W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Tue, 11 Aug 2015 05:51:59 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >>>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> >>>> sily.
> >>> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> >>> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> >>> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
> >>
> >> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
> >> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
> >> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.
> >
> > A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> > Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> > To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
>
> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
> Zobacz np ten
> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
>
> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
> Bagatela - 20 tys krokow/s.
> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
> pewnie z kilogram.
>
> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
> obrotowej jest znikoma.

Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys kroków na sekundę
dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez niczego podłączonego.

Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika wygładzała
pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam rezonans. Po to są sprzęgła
podatne, elastyczne paski zębate itd, żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice.
Jak źle zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze zmienną
prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś ploter pisakowy, jeju jak on
śpiewał!

>
> >> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
> >> zastosowan.
> > No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> > przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> > enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> > na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> > pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
>
> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
> momencie.

Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy żadnej nie mógł
wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia
tak zapieprzała że w akademiku szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją
kleić. A mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym kleksem.
Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie uderzenia igły.

> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.

A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym. Jeszcze gdzieś mi
się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam
przy każdym przeskoku głowicy rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić.
Ta głowica z rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
prędkością?

>
> >>> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
> >> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
> >> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.
> > Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze
> > były prostsze i tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja
> > zaprojektowałem, był malarski, bo było taniej. Dawał radę, ale
> > trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.
>
> Hm, moze i masz racje, ale gdzie tu sa roboty "malarskie" ?
> http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/products/indu
strial_robots/

Sobie szukaj. A jak nie chcesz to nie szukaj. Dowiedziałeś się czegoś, nie ma za co.

>
> >>>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> >>>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> >>> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> >>> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> >>> i wytrzymałości.
> >>
> >> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
> >> albo sterownik sie spali.
> >> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
> >> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)
> >
> > No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu
> > bo silnik krokowy ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby
> > uniknąć żeby te krokowce w dźwigach stosowano :-)
>
> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
> przekladnia.

Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe, aż wreszcie
któraś się nie połamie?

> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
> chyba tez samohamowne ...

Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał podnośnik, taki
autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w latarniach. Zajrzałem mu pod
brzuch, a tam ślimakowa przekładnia. Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70
centymentrów średnicy, ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro Ty twierdzisz że
takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem, operator o tej godzinie jeszcze
sobie spał.