Dnia Wed, 12 Aug 2015 07:24:37 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu środa, 12 sierpnia 2015 14:36:04 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>> Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
>>> kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
>>> niczego podłączonego.
>>
>> To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?
>
> To było 15 lat temu, a ja w tym projekcie tylko porachowałem
> kinematykę obrotnika spawalniczego do zbiornika ciśnieniowego
> mojego projektu. Chłopaki od oprzyrządowania nie mieli inżyniera
> mechanika, więc im pomogłem, w końcu to mój zbiornik. Pamiętam
> tylko że silnik był w przekroju okrągły, nie kwadratowy, średnica
> jakieś 15 centymetrów, długość też gdzieś tyle. Cztery druty,
> sterownik jakiś fest, pamiętam z obudowy wystawał kondensator
> prawie taki jak ten silnik. W karcie katalogowej producent podał
> niewiarygodny parametr, 50000 kroków na sekundę przy całkowitej
> kontroli, więc z nudów koledzy to sprawdzili. Nie było czym
> sfilmować z wysokim fps jak to się naprawdę zatrzymywało, może
> kilka kroków przeskakiwał, ale walnięcie było takie że
> niezakotwiczona rama przesuwała się po betonie.

Jesli jest fajny sterownik, to mozna zaprogramowac np zatrzymanie po
100000 krokow i zobaczyc w jakiej pozycji sie zatrzymal. Ale to moze
byc kilka obrotow a nie krokow :-)

Byleby tylko sterownik nie zwalnial przed zadanym koncem.

>> A zatrzymanie powyzszego silnika ...
>> podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
>> Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
>> stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
>> I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
>> przesterujesz, to i tak zabraknie :-)
>
> Nie znam się, ale to jakoś idzie że to nie jest ten sam moment.
> Moment trzymania, moment pracy, jakieś tam jeszcze są, nie miałem
> silnika krokowego w garści od lat, nie chce mi się teraz w to
> wnikać.

Ale nam tu 230 razy brakuje, myslisz ze te inne momenty beda tyle razy
wieksze ?

>>>> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
>>>> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
>>> A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.
>>
>> No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
>> Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
>> silnik, pod glowica.
>
> Ja Ci nie mówię że to się zatrzymywało do zera, tylko że prędkość
> nie była jednostajna.

Zmienny moment oczywiscie da zmienna predkosc, ale podejrzewam, ze na
poziomie 1%.

> Gdyby była jednostajna, to by mogło pracować
> tylko przy jednej prędkości, a było do wyboru wiele.

Dlaczego ?

> W moim NECu silnik był wielkości malej szklanki, na jego osi sztywno
> osadzone zębate koło pasowe, pas z włóknem szklanym. Żadnych
> podatnych sprzęgieł, sprężyn, wszystko sztywne. Jak się zacinała,
> nie było szansy żeby przesunąć głowicę przy włączonym silniku.

Tak kompletnie nic, czy jednak wyczuwalny luz byl ?

Takie drukarki potrafily miec tryb drukowania "po jednej literce",
wtedy mozna bylo zobaczyc jak glowica po wydrukowaniu sie cofa, i
drukuje nastepna na kolejnej pozycji.
A po co sie cofa? Zeby rozpedzic :-)

> Ja
> rozumiem to co piszesz o bezwładnościach, ale bezwładność może
> wygładzić szarpania tylko tam gdzie jest jakaś podatność, i to
> tylko przy odpowiednio dobranej masie do prędkości, inaczej zaczyna
> się szarpanie/rezonans.

Masz zmienny _moment_ napedowy. Jak kreci ciezkim wirnikiem, to mu
zmienia predkosc - jak moment duzy, a wirnik lekki, to w czasie
jednego kroku moze i zatrzymac. Jak moment maly, wirnik ciezki, a czas
krotki - to nie da rady.

>>> Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
>>> drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
>>> rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
>>> rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
>>> prędkością?
>>
>> Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
>> sobie radzila w trybie automatycznym ...
>> https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
>> https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
>> https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
>> https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ
>>
>> Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
>> plynnosci na filmie.
>
> Teleksów poszukaj.

Teleksy mialy cos 7 znakow/s i mechanizm zapadkowy do przesuwu.

Przy rozetkowych tak bardzo sie nie upieram - faktycznie, czas obrotu
rozetki zmienny, trzeba by to jakos zgrac w czasie ... albo i nie,
jesli rozetka jest na tyle szybka, ze jest na wlasciwej pozycji zanim
jeszcze glowica przesunie sie na wlasciwe miejsce.

>> byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
>> ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
>> solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
>> a powrot na sprezynie.
>
> Wiem, widziałem enerdowską wersję tego, tylko urośniętą do rozmiaru
> szafy. Kardany, koła łańcuchowe, fest mechanika.

Jakos tak. W kazdym badz glowica tez duza i solidna, a silnik o
stalych obrotach.

>>>> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
>>>> chyba tez samohamowne ...
>>> Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
>>> podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
>>> latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
>>> Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
>>> ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
>>> przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
>>> Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
>>> operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.
>>
>> Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
>> wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
>> zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
>> zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.
>>
> No wiesz, taki podnośnik obrót ma pomalutku, nie potrzebuje jakiejś
> wielkiej precyzji, więc być może wystarczy cierne sprzęgło, które
> się trochę poślizgnie przy przeciążeniu.

Utrudnienie dla projektanta, korbe, albo slabszy silnik, aby sie
wolniej krecilo :-)

taki dokumencik
http://www.challengept.com/lit/brochures/Worm-Gears.
pdf

A w nim
fa = Je/Jm
- Je (kgm2) moment of reduced external inertia at the drive-shaft
- Jm (kgm2) moment of inertia of motor
If fa > 10 call our Technical Service.

I:
TYPE OF LOAD:
A - uniform fa <= 0.3
B - moderate shocks fa <= 3
C - heavy shocks fa <= 10

Ciezkie ramie, lekki silnik i wychodzi "heavy load" albo gorzej.

I to pewnie maja na mysli zwykly silnik, a nie krokowca.

J.