W dniu środa, 12 sierpnia 2015 17:11:47 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Wed, 12 Aug 2015 07:24:37 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu środa, 12 sierpnia 2015 14:36:04 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >>> Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
> >>> kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
> >>> niczego podłączonego.
> >>
> >> To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?
> >
> > To było 15 lat temu, a ja w tym projekcie tylko porachowałem
> > kinematykę obrotnika spawalniczego do zbiornika ciśnieniowego
> > mojego projektu. Chłopaki od oprzyrządowania nie mieli inżyniera
> > mechanika, więc im pomogłem, w końcu to mój zbiornik. Pamiętam
> > tylko że silnik był w przekroju okrągły, nie kwadratowy, średnica
> > jakieś 15 centymetrów, długość też gdzieś tyle. Cztery druty,
> > sterownik jakiś fest, pamiętam z obudowy wystawał kondensator
> > prawie taki jak ten silnik. W karcie katalogowej producent podał
> > niewiarygodny parametr, 50000 kroków na sekundę przy całkowitej
> > kontroli, więc z nudów koledzy to sprawdzili. Nie było czym
> > sfilmować z wysokim fps jak to się naprawdę zatrzymywało, może
> > kilka kroków przeskakiwał, ale walnięcie było takie że
> > niezakotwiczona rama przesuwała się po betonie.
>
> Jesli jest fajny sterownik, to mozna zaprogramowac np zatrzymanie po
> 100000 krokow i zobaczyc w jakiej pozycji sie zatrzymal. Ale to moze
> byc kilka obrotow a nie krokow :-)
>
> Byleby tylko sterownik nie zwalnial przed zadanym koncem.
>
> >> A zatrzymanie powyzszego silnika ...
> >> podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
> >> Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
> >> stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
> >> I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
> >> przesterujesz, to i tak zabraknie :-)
> >
> > Nie znam się, ale to jakoś idzie że to nie jest ten sam moment.
> > Moment trzymania, moment pracy, jakieś tam jeszcze są, nie miałem
> > silnika krokowego w garści od lat, nie chce mi się teraz w to
> > wnikać.
>
> Ale nam tu 230 razy brakuje, myslisz ze te inne momenty beda tyle razy
> wieksze ?

O tyle pewnie nie. Ale nie wiem o ile.

>
> >>>> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
> >>>> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
> >>> A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.
> >>
> >> No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
> >> Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
> >> silnik, pod glowica.
> >
> > Ja Ci nie mówię że to się zatrzymywało do zera, tylko że prędkość
> > nie była jednostajna.
>
> Zmienny moment oczywiscie da zmienna predkosc, ale podejrzewam, ze na
> poziomie 1%.
>
> > Gdyby była jednostajna, to by mogło pracować
> > tylko przy jednej prędkości, a było do wyboru wiele.
>
> Dlaczego ?

Weź model masa-spreżyna-siła. Siła pulsuje z założoną częstotliwością, masa przesuwa
się ze stałą założoną prędkością, sprężyna ma założoną sztywność. Jest tylko jedna
prędkość dla której znajdziesz rozwiązanie.

>
> > W moim NECu silnik był wielkości malej szklanki, na jego osi sztywno
> > osadzone zębate koło pasowe, pas z włóknem szklanym. Żadnych
> > podatnych sprzęgieł, sprężyn, wszystko sztywne. Jak się zacinała,
> > nie było szansy żeby przesunąć głowicę przy włączonym silniku.
>
> Tak kompletnie nic, czy jednak wyczuwalny luz byl ?

Nie było.

>
> Takie drukarki potrafily miec tryb drukowania "po jednej literce",
> wtedy mozna bylo zobaczyc jak glowica po wydrukowaniu sie cofa, i
> drukuje nastepna na kolejnej pozycji.
> A po co sie cofa? Zeby rozpedzic :-)
>
> > Ja
> > rozumiem to co piszesz o bezwładnościach, ale bezwładność może
> > wygładzić szarpania tylko tam gdzie jest jakaś podatność, i to
> > tylko przy odpowiednio dobranej masie do prędkości, inaczej zaczyna
> > się szarpanie/rezonans.
>
> Masz zmienny _moment_ napedowy. Jak kreci ciezkim wirnikiem, to mu
> zmienia predkosc - jak moment duzy, a wirnik lekki, to w czasie
> jednego kroku moze i zatrzymac. Jak moment maly, wirnik ciezki, a czas
> krotki - to nie da rady.
>
> >>> Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
> >>> drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
> >>> rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
> >>> rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
> >>> prędkością?
> >>
> >> Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
> >> sobie radzila w trybie automatycznym ...
> >> https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
> >> https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
> >> https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
> >> https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ
> >>
> >> Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
> >> plynnosci na filmie.
> >
> > Teleksów poszukaj.
>
> Teleksy mialy cos 7 znakow/s i mechanizm zapadkowy do przesuwu.
>
> Przy rozetkowych tak bardzo sie nie upieram - faktycznie, czas obrotu
> rozetki zmienny, trzeba by to jakos zgrac w czasie ... albo i nie,
> jesli rozetka jest na tyle szybka, ze jest na wlasciwej pozycji zanim
> jeszcze glowica przesunie sie na wlasciwe miejsce.
>
> >> byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
> >> ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
> >> solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
> >> a powrot na sprezynie.
> >
> > Wiem, widziałem enerdowską wersję tego, tylko urośniętą do rozmiaru
> > szafy. Kardany, koła łańcuchowe, fest mechanika.
>
> Jakos tak. W kazdym badz glowica tez duza i solidna, a silnik o
> stalych obrotach.

A może ta część która odbijała czcionkę miała coś co ją pchało do tyłu na moment
stuknięcia w stosunku do wózka, tak żeby się zatrzymać względem papieru?

>
> >>>> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
> >>>> chyba tez samohamowne ...
> >>> Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
> >>> podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
> >>> latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
> >>> Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
> >>> ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
> >>> przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
> >>> Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
> >>> operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.
> >>
> >> Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
> >> wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
> >> zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
> >> zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.
> >>
> > No wiesz, taki podnośnik obrót ma pomalutku, nie potrzebuje jakiejś
> > wielkiej precyzji, więc być może wystarczy cierne sprzęgło, które
> > się trochę poślizgnie przy przeciążeniu.
>
> Utrudnienie dla projektanta, korbe, albo slabszy silnik, aby sie
> wolniej krecilo :-)
>
> taki dokumencik
> http://www.challengept.com/lit/brochures/Worm-Gears.
pdf
>
> A w nim
> fa = Je/Jm
> - Je (kgm2) moment of reduced external inertia at the drive-shaft
> - Jm (kgm2) moment of inertia of motor
> If fa > 10 call our Technical Service.
>
> I:
> TYPE OF LOAD:
> A - uniform fa <= 0.3
> B - moderate shocks fa <= 3
> C - heavy shocks fa <= 10
>
> Ciezkie ramie, lekki silnik i wychodzi "heavy load" albo gorzej.
>
> I to pewnie maja na mysli zwykly silnik, a nie krokowca.
>
> J.