W dniu środa, 12 sierpnia 2015 14:36:04 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Wed, 12 Aug 2015 03:59:13 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >>> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> >>> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> >>> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
> >>
> >> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
> >> Zobacz np ten
> >> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
> >>
> >> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
> >> Bagatela - 20 tys krokow/s.
> >> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
> >> pewnie z kilogram.
> >> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
> >> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
> >> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
> >> obrotowej jest znikoma.
> >
> > Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
> > kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
> > niczego podłączonego.
>
> To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?

To było 15 lat temu, a ja w tym projekcie tylko porachowałem kinematykę obrotnika
spawalniczego do zbiornika ciśnieniowego mojego projektu. Chłopaki od oprzyrządowania
nie mieli inżyniera mechanika, więc im pomogłem, w końcu to mój zbiornik. Pamiętam
tylko że silnik był w przekroju okrągły, nie kwadratowy, średnica jakieś 15
centymetrów, długość też gdzieś tyle. Cztery druty, sterownik jakiś fest, pamiętam z
obudowy wystawał kondensator prawie taki jak ten silnik. W karcie katalogowej
producent podał niewiarygodny parametr, 50000 kroków na sekundę przy całkowitej
kontroli, więc z nudów koledzy to sprawdzili. Nie było czym sfilmować z wysokim fps
jak to się naprawdę zatrzymywało, może kilka kroków przeskakiwał, ale walnięcie było
takie że niezakotwiczona rama przesuwała się po betonie.

>
> > Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika
> > wygładzała pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam
> > rezonans. Po to są sprzęgła podatne, elastyczne paski zębate itd,
> > żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice. Jak źle
> > zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze
> > zmienną prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś
> > ploter pisakowy, jeju jak on śpiewał!
>
> Spiewanie to jak piszesz - sam silnik potrafi zapiszczec, nie musi sie
> obracac. Sprzegla tez rozne funkcje maja - niekoniecznie izolacje
> wibracji.
>
> A zatrzymanie powyzszego silnika ...
> podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
> Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
> stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
> I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
> przesterujesz, to i tak zabraknie :-)

Nie znam się, ale to jakoś idzie że to nie jest ten sam moment. Moment trzymania,
moment pracy, jakieś tam jeszcze są, nie miałem silnika krokowego w garści od lat,
nie chce mi się teraz w to wnikać.

>
> Nawiasem mowiac - sruby mocujace ma rozstawione na promieniu 5cm.
> Wychodzi mi, ze powinno byc 15kN na srube. M6 ... no, moze i wytrzyma
> na scinanie. Ale korpus tez swoja bezwladnosc ma, to zamortyzuje.
>
> A gdyby tak umiescic podobny wirnk na wale, zatrzymac dwa razy wolniej
> ... 1500Nm - os 14mm tyle wytrzyma ?
>
> >>> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> >>> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> >>> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> >>> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> >>> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
> >> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
> >> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
> >> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
> >> momencie.
> > Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy
> > żadnej nie mógł wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem
> > heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia tak zapieprzała że w akademiku
> > szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją kleić. A
> > mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym
> > kleksem. Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie
> > uderzenia igły.
>
> Kropka byla rozmazanym kleksem, ale faktycznie nie owalem. Ale to
> tylko z powodu czasu uderzenia igly.
>
> >> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
> >> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
> > A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.
>
> No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
> Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
> silnik, pod glowica.

Ja Ci nie mówię że to się zatrzymywało do zera, tylko że prędkość nie była
jednostajna. Gdyby była jednostajna, to by mogło pracować tylko przy jednej
prędkości, a było do wyboru wiele.
W moim NECu silnik był wielkości malej szklanki, na jego osi sztywno osadzone zębate
koło pasowe, pas z włóknem szklanym. Żadnych podatnych sprzęgieł, sprężyn, wszystko
sztywne. Jak się zacinała, nie było szansy żeby przesunąć głowicę przy włączonym
silniku. Ja rozumiem to co piszesz o bezwładnościach, ale bezwładność może wygładzić
szarpania tylko tam gdzie jest jakaś podatność, i to tylko przy odpowiednio dobranej
masie do prędkości, inaczej zaczyna się szarpanie/rezonans.

>
> > Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
> > drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
> > rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
> > rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
> > prędkością?
>
> Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
> sobie radzila w trybie automatycznym ...
> https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
> https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
> https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
> https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ
>
> Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
> plynnosci na filmie.

Teleksów poszukaj.

> Ale zobacz na predkosc - to zatrzymaj tak mozaikowa, to bedzies mial
> cm/s predkosci :-)
>
> byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
> ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
> solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
> a powrot na sprezynie.

Wiem, widziałem enerdowską wersję tego, tylko urośniętą do rozmiaru szafy. Kardany,
koła łańcuchowe, fest mechanika.

>
> >> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
> >> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
> >> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
> >> przekladnia.
> >
> > Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe,
> > aż wreszcie któraś się nie połamie?
>
> Tylko trzeba tez zaprojektowac krzywa hamowania silnika.

No, trzeba. Samo się nie zaprojektuje.

>
> >> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
> >> chyba tez samohamowne ...
> > Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
> > podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
> > latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
> > Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
> > ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
> > przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
> > Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
> > operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.
>
> Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
> wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
> zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
> zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.
>

No wiesz, taki podnośnik obrót ma pomalutku, nie potrzebuje jakiejś wielkiej
precyzji, więc być może wystarczy cierne sprzęgło, które się trochę poślizgnie przy
przeciążeniu.