Dnia Wed, 12 Aug 2015 03:59:13 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 21:09:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
>>> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
>>> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.
>>
>> To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
>> Zobacz np ten
>> http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html
>>
>> Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
>> Bagatela - 20 tys krokow/s.
>> To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
>> pewnie z kilogram.
>> Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
>> ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
>> prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
>> obrotowej jest znikoma.
>
> Próbowaliśmy w jednym projekcie duży silnik krokowy. Przy 50 tys
> kroków na sekundę dawał jeszcze radę stawać w miejscu. Ale sam, bez
> niczego podłączonego.

To jestem pod wrazeniem/nie wierze. Jaki typ ?

> Nie da się tak zaprojektować silnika krokowego żeby inercja wirnika
> wygładzała pulsację prędkości w całym zakresie. Miałbyś co ileś tam
> rezonans. Po to są sprzęgła podatne, elastyczne paski zębate itd,
> żebyś tej pulsacji nie miał na całej mechanice. Jak źle
> zaprojektujesz, to całe urządzenie gra melodyjki przy ruchach ze
> zmienną prędkością. Jak dobrze- to tylko silnik. Miałem kiedyś
> ploter pisakowy, jeju jak on śpiewał!

Spiewanie to jak piszesz - sam silnik potrafi zapiszczec, nie musi sie
obracac. Sprzegla tez rozne funkcje maja - niekoniecznie izolacje
wibracji.

A zatrzymanie powyzszego silnika ...
podali bezwladnosc wirnika - 4800 gcm^2. 0.00048 kgm^2.
Rozpedzony do 628 rad/s (6000rpm) aby zatrzymac na kacie 0.03 rad (1.8
stopnia), to trzeba przyspieszenia katowego 6.2 mln rad/s^2.
I momentu 3000Nm. A ten silnik ma 13Nm. Nawet jak go na moment
przesterujesz, to i tak zabraknie :-)

Nawiasem mowiac - sruby mocujace ma rozstawione na promieniu 5cm.
Wychodzi mi, ze powinno byc 15kN na srube. M6 ... no, moze i wytrzyma
na scinanie. Ale korpus tez swoja bezwladnosc ma, to zamortyzuje.

A gdyby tak umiescic podobny wirnk na wale, zatrzymac dwa razy wolniej
... 1500Nm - os 14mm tyle wytrzyma ?

>>> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
>>> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
>>> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
>>> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
>>> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).
>> Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
>> Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
>> glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
>> momencie.
> Ale tych prędkości było ileś tam, w zależności od ustawień, przy
> żadnej nie mógł wystąpić rezonans bo by pasek urwało. Ja miałem
> heavy duty NEC P9XL. Ta młockarnia tak zapieprzała że w akademiku
> szafka pod tą drukarką się rozmachała i trzeba było ją kleić. A
> mimo to pojedyncza kropka była pojedynczą kropką, nie rozmazanym
> kleksem. Głowica nie mogła zasuwać na pełnej prędkości w momencie
> uderzenia igły.

Kropka byla rozmazanym kleksem, ale faktycznie nie owalem. Ale to
tylko z powodu czasu uderzenia igly.

>> Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
>> glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.
> A widziałeś te paski z ciężkich igłówek? Zbrojone włóknem szklanym.

No i co z tego ? Luzy calosci za duze, zeby zatrzymywac co piksel.
Nawiasem mowiac, to w pozniejszych modelach Oki przeszlo na inny
silnik, pod glowica.

> Jeszcze gdzieś mi się ostały dwa w szpejach. Miałem też rozetkową
> drukarkę Olivetti. Powolna, bo tam przy każdym przeskoku głowicy
> rozetka musiała wybrać literę i młoteczek ją przybić. Ta głowica z
> rozetką ważyła parę kilo. Może też powiesz że leciało to ze stałą
> prędkością?

Hm, widzialem taka maszyne do pisania w akcji, juz nie pamietam jak
sobie radzila w trybie automatycznym ...
https://www.youtube.com/watch?v=nVGPji6dbAA
https://www.youtube.com/watch?v=CTBM9JELUYQ
https://www.youtube.com/watch?v=hQ6LgUmLQI4
https://www.youtube.com/watch?v=FOgare3BpbQ

Pierwsza skacze, reszta jakby plynniej. Ciekawe ... moze byc zludzenie
plynnosci na filmie.

Ale zobacz na predkosc - to zatrzymaj tak mozaikowa, to bedzies mial
cm/s predkosci :-)

byla tez posla drukarka mozaikowa DZM-180. Glowica tez byla duza i
ciezka, a naped silnikiem chyba nawet AC - krecil sie stale, mial
solidne kolo zamachowe, elektrosprzeglo wlaczalo naped ciegla glowicy,
a powrot na sprezynie.

>> Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
>> chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
>> prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
>> przekladnia.
>
> Ale wiesz że to się projektuje, a nie dobiera na pałę coraz większe,
> aż wreszcie któraś się nie połamie?

Tylko trzeba tez zaprojektowac krzywa hamowania silnika.

>> A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
>> chyba tez samohamowne ...
> Dzisiaj rano jak szedłem do biura, to przed budynkiem stał
> podnośnik, taki autonomiczny typu katapulta, do wymiany żarówek w
> latarniach. Zajrzałem mu pod brzuch, a tam ślimakowa przekładnia.
> Taka jebitna, koło na wierzchu, na oko z 70 centymentrów średnicy,
> ślimak w korpusie, nie wiem jaki. Chciałem nawet poczekać aż
> przyjdą i odpalą, w oczekiwaniu na spektakularną katastrofę, skoro
> Ty twierdzisz że takie cuś dostaje w dupę. Ale się nie doczekałem,
> operator o tej godzinie jeszcze sobie spał.

Szkoda. Jesli jednak krecone zwyklym silnikiem AC czy DC, to ten po
wylaczeniu potrafi jeszcze wiele obrotow zrobic, i to moze
zabezpieczyc. Ale jak tam wsadzisz takiego krokowca, co to z 6000rpm
zatrzymuje sie w 20 mikrosekund, to moze byc ciekawie.


J.