Użytkownik "Robert Wańkowski" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:55f18449$0$27508$6...@n...neostrad
a.pl...
>Kompletnie się mylisz. Tak to jednak działa jak napisałem.
>Jeden impuls STEP to napęd obraca się o jeden krok (u mnie to jest
>2000 kroków na obrót)

Tak nawiasem mowiac ... Ty masz silniki krokowe ?
Takich o 2000 krokach na obrot to raczej nie robia. 200 jest czesto
spotykana wartoscia.

Ale byc moze masz tam po drodze sterownik krokowca z mikrokrokiem
(microstepping).
Albo przekladnie mechaniczna.

Ale dalej nawiasem mowiac ... to Pico to jakas amatorszczyzna.

http://www.sinumerik.com
Tu zobacz jakie sa opcje :-)

J.

do góry

Użytkownik "Robert Wańkowski" napisał
>Tu masz ten sterownik CNC, który mam i działa z pakietem z serwami i
>krokowcami.
>http://pikocnc.com/

>Jedynie nie wiem co się dzieje jak serwo nie może wykonać zadanego
>STEP. Utwierdzam się w tym, że nic nie robi. Wystawia sygnał błędu i
>zatrzymuje serwo. Bo nie może przecież próbować ponowić kroku kiedy
>inne osie pracują dalej. Musiały by czekać. Czyli zatrzymać się, a
>nie zatrzymają cię w t=0.

Zauwaz, ze on nie ma zadnych wejsc, ktore by go informowaly o
niewykonaniu kroku przez serwo.
Owszem, sam serwokontroler moze sie zatrzymac ... ale nadal nie
poinformuje o tym tego Piko.

Natomiast w rozwiazaniach profesjonalnych ... zobacz do dokumentacji
tego ProNet:
-sa wyjscia enkodera (symulowanego ?) PAO/PBO/PCO - sterownik
nadrzedny moze sprawdzac pozycje,

-jest pare sygnalow alarmowych - S-RDY, ALM, TGON, V-CMP,
-jest "out of tolerance alarm",

-mozna uzyskac sygnal Positioning completion(/COIN)


-sa tez mozliwosci odczytu przez interfejsy komputerowe

Jak bedziesz odwiedzal kolege z serwami - mozesz poprzeszkadzac troche
maszynie i zobaczyc jak to sie skonczy.
Tolerancje ustawia sie w Pn504 - cokolwiek to znaczy :-)

J.

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 18:21:59 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:
> W dniu 2015-09-10 o 17:52, Konrad Anikiel pisze:
> > Ma skakać z maksymalną prędkością za każdym razem jak dostanie krok, zatrzymując
się wtedy kiedy nie dostanie? Znaczy pracować jak krokowiec? No to gdzie zaleta serwa
nad krokowcem? Ja widzę tylko jeden wniosek z tego rozumowania: kupiliście z kumplem
kontroler krokowca, Ty podłączyłeś do niego driver krokowca i silnik krokowy tak jak
należy, a kumpel zrobił jakąś rzeźnię i podłączył serwo przez jakiś cudaczny driver,
który z tego serwa zrobił coś co udaje krokowiec.
> Nie skacze z maksymalna prędkością bo bezwładność nie pozwoli.

Rozumiem. Skacze tyle ile może, ze względu na bezwładności i podatności układu.

> Dlatego
> są pewne parametry rozruchowe. Nawet nie rusza od razu z przyspieszeniem
> jakie ma ustawione. Jest dodatkowy parametr "prędkość rozruchowa". Po
> jej osiągnięciu (ileś tam impulsów STEP pójdzie na rozpędzenie) dopiero
> rozpoczyna się rampa przyspieszenia.

Czyli to jest coś w rodzaju przetwornika MASH z techniki audio? Znaczy dodaje dużo
małych przyrostów, każdy o tej samej wartości, ale tak szybko wysyłanych, że można z
nich wygenerować gładką trajektorię, tak jak z kwadratowych pikseli narysować gładkie
kółko na ekranie o wysokiej rozdzielczości.

>
> Z całym szacunkiem dla Ciebie, ale jednak wiem więcej na temat
> sterowania w maszynach CNC.

No toż ja nie twierdzę że jestem ekspertem. Po prostu to co piszesz kłóci się z moim
rozumieniem tematu, więc próbuję dojść w którym punkcie "praktika jebiot tieoriju",
czyli gdzie konkretnie jestem w błędzie.

> Bo to zaznaczyłem na początku, że pisząc o serwach tyczy się to ich
> stosowania w CNC. A to, że serwa steruje się (też) analogowo to wiadomo.
> Te co pokazałem też ma wejścia do sterowania analogowego.

To weź powiedz ile jest etapów. Komputer (generowanie G-kodu), kontroler (zamiana
G-kodu na cyfrowe kroki, czy sekwencje analogowych pozycji silnika) i driver, czyli
to co podaje prąd na silnik. Czego mi tu brakuje?

>
> Ale chyba na tym poprzestanę, bo mam pytanie stricte z Twojej dziedziny,
> które zaraz zadam w nowym wątku.
>

Dawaj, ale będę trudno dostępny bo jadę w sobotę rano na daleki wschód i będę w
strefie czasowej niesprzyjającej szybkim pytaniom i odpowiedziom :-)

do góry

W dniu 2015-09-10 o 19:39, J.F. pisze:
> auwaz, ze on nie ma zadnych wejsc, ktore by go informowaly o
> niewykonaniu kroku przez serwo.
> Owszem, sam serwokontroler moze sie zatrzymac ... ale nadal nie
> poinformuje o tym tego Piko.
Jest E-Stop.

Robert

do góry

W dniu 2015-09-10 o 19:06, J.F. pisze:
>
>
> Ale dalej nawiasem mowiac ... to Pico to jakas amatorszczyzna.
>
> http://www.sinumerik.com
> Tu zobacz jakie sa opcje :-)
>
Trudno porównywać hi-endowe rozwiązanie z Piko.
Jak dla mnie Piko za 600 zł z cam-em 3D, to wystarcza aż nadto.

Robert

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 18:55:01 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
> W dniu czwartek, 10 września 2015 13:59:16 UTC+2 użytkownik J.F.
> napisał:
> >> >No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o
> >> >modulowanej szerokości.
> >> >W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33
> >> >mikrosekund
> >> >(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości
> >> >impulsu).
> >> >Te impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą
> >> >częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na tym polega PWM.
> >> A nie mylisz modelarskiego serwa z tym ktore Robert opisuje ?
> >> Nigdzie nie pisal, ze jest PWM.
> >> Jak najbardziej moze miec interfejs ze STEP i DIR
>
> >Może i mylę, ale opis jego sterownika mówi wyraźnie że to jest sygnał
> >PWM, choć nazywa go STEP. Ten schemat który wrzucił wcześniej dotyczy
> >sterowników pronet, które są sterowane wyłącznie PWM, konkretnie
> >SVPWM. Tam po prostu nie ma żadnych kroków.
>
> Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?
>
> O instrukcji chocby tu:
> http://www.multiprojekt.pl/ftp/ESTUN%20serwonap%c4%9
9dy/Pronet%20-%20Instrukcje%20obs%c5%82ugi/ProNetMan
ual_V2.15.pdf
> http://www.estun.com/en/download/getfile/50.html
>
> Gdzie znalazles informacje o tym PWM i te mikrosekundy ?

O PWM jest na stronie 158 (w pliku pdf strona 160), w tabelce. Control method: SVPWM.

Mikrosekundy dotyczą pico.
Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość impulsu 8.333 us)


>
> Bo na moj gust:
> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To
> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
> pozycji,

Czyli nie ma drivera?

>
> -pozycje zadaje sie za pomoca wejsc PULS i SIGN, gdzie sa do wyboru
> trzy metody (step/dir, cw/ccw, phase A/B), opisane na stronie 96 i 97
> pdf
> (rozdzial 4.6). Wszystkie posluguja sie iloscia a nie szerokoscia
> impulsow.
>
> -podejrzewam ze pozycje daje sie zadac tez ktoryms interfejsem
> komputerowym - maja tam RS485, CAN, Modbus ...
>
> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu
> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to
> precyzyjnie zadac.

No ale to z tego pico.

> Modelarze stosuja dlugosc impusu 1 do 2 milisekund. To na ich
> dokladnosc wystarczy.
> (tak nawiasem mowiac - szerokosc kanalu radiowego wydaje sie z tym
> mocno kolidowac)
>
> >> >Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na
> >> >sekundę
> >> >do jakiegokolwiek silnika?
> >> Normalnie przeciez - sterownik CNC sie zmobilizuje i wysle.
> >> Skoro szerokosc impulsu jest od 3us, to nam jeszcze zostaje 5us na
> >> przerwe.
> >> Z tym, ze nie do silnika, a do sterownika serwa.
>
> >I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę?
>
> A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok
> ma 1/100 mm ?
>
> >Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować?
>
> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.

Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do drugiego, żeby dopiero
wygenerować krok?

> Nawiasem mowiac - gdyby mial 2000 impulsow na obrot, to 60 obrotow na
> sekunde jest calkiem normalne dla silnika AC.
>
> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do
> tych silnikow ?
> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
> wychodziloby, ze potrafia...
>
> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy
> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
>

Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą częstotliwość.

do góry

W dniu 2015-09-10 o 20:07, Konrad Anikiel pisze:
> To weź powiedz ile jest etapów.
G-kod
Komputer wysyła współrzędne do kontrolera. Wszystkie osie (u mnie max 4)
Kontroler zamienia je na odpowiednią ilość w czasie impulsów STEP i DIR
Sterownik serwa lub krokowego zamienia te impulsy na prąd/napięcie w
uzwojeniach serw/krokowców

Robert

do góry

W dniu 2015-09-10 o 19:06, J.F. pisze:
> Tak nawiasem mowiac ... Ty masz silniki krokowe ?
> Takich o 2000 krokach na obrot to raczej nie robia. 200 jest czesto
> spotykana wartoscia.
Silnik krokowy mam z podziałem na 200 kroków. Ale w sterowniku tego
silnika jest przełącznik, gdzie ustawiam podział kroków. I tam ma
ustawione na 2000.

Robert

do góry

Dnia Thu, 10 Sep 2015 11:32:05 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu czwartek, 10 września 2015 18:55:01 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?
>> O instrukcji chocby tu:
>> http://www.multiprojekt.pl/ftp/ESTUN%20serwonap%c4%9
9dy/Pronet%20-%20Instrukcje%20obs%c5%82ugi/ProNetMan
ual_V2.15.pdf
>> http://www.estun.com/en/download/getfile/50.html
>>
>> Gdzie znalazles informacje o tym PWM i te mikrosekundy ?
>
> O PWM jest na stronie 158 (w pliku pdf strona 160), w tabelce.
> Control method: SVPWM.
>
> Mikrosekundy dotyczą pico.
> Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
> Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość impulsu 8.333 us)

Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

>> Bo na moj gust:
>> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To
>> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
>> pozycji,
> Czyli nie ma drivera?

Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne
jest:
-uklad wspolpracy z dekoderem,
-regulator i logika sterujaca,
-uklad generujacy przebiegi falownika,
-wzmacniacz/tranzystory falownika,
-uklady pomiarowo-zabezpieczajace.

Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie
scalonym, albo fragmenty programu sterujacego.
Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie - prawdopodobnie
plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw
tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

>> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu
>> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
>> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to
>> precyzyjnie zadac.
>
> No ale to z tego pico.

Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio
wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa to
nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns,
zalezy to jeszcze od kabla.

>>>I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę?
>>
>> A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok
>> ma 1/100 mm ?
>>
>>>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować?
>>
>> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
>> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
>
> Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do
> drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?

Nie bardzo rozumiem co masz na mysli.
Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz
inkrementy.
Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma
jakies kroki.
W srodku masz skomplikowany regulator.
Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska bedzie
sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie
krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.

Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie
najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja
zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista
(kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami
krokow.
Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic do
zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.


Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie elektroniczna",
czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno
zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera.
Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w sterowniku/driverze
do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).

>> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do
>> tych silnikow ?
>> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
>> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
>> wychodziloby, ze potrafia...
>>
>> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy
>> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
>>
> Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą częstotliwość.

pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

J.

do góry

Dnia Thu, 10 Sep 2015 20:20:25 +0200, Robert Wańkowski napisał(a):
> W dniu 2015-09-10 o 19:06, J.F. pisze:
>> Ale dalej nawiasem mowiac ... to Pico to jakas amatorszczyzna.
>>
>> http://www.sinumerik.com
>> Tu zobacz jakie sa opcje :-)
>>
> Trudno porównywać hi-endowe rozwiązanie z Piko.

To jest normalne, przemyslowe rozwiazanie, a nie jakas amatorszczyzna
na silnikach krokowych, za 600 zl :-)

> Jak dla mnie Piko za 600 zł z cam-em 3D, to wystarcza aż nadto.

J.

do góry