W dniu 2015-09-10 o 12:21, Konrad Anikiel pisze:
> Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie, Ty o chlebie.
Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
U kolegi fizycznie są serwa AC.
Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko STEP
i DIR.

Robert

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:
> W dniu 2015-09-10 o 12:21, Konrad Anikiel pisze:
> > Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie, Ty o chlebie.
> Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
> Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
> U kolegi fizycznie są serwa AC.
> Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko STEP
> i DIR.

No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o modulowanej szerokości.
W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund (przy założeniu
że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości impulsu). Te impulsy są wysyłane
stale, bez żadnej przerwy, ze stałą częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na
tym polega PWM. Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na sekundę
do jakiegokolwiek silnika?

do góry

Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w
W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert
Wańkowski napisał:
>> > Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie,
>> > Ty o chlebie.
>> Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
>> Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
>> U kolegi fizycznie są serwa AC.
>> Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko
>> STEP
>> i DIR.

>No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o
>modulowanej szerokości.
>W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund
>(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości
>impulsu).
>Te impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą
>częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na tym polega PWM.

A nie mylisz modelarskiego serwa z tym ktore Robert opisuje ?
Nigdzie nie pisal, ze jest PWM.
Jak najbardziej moze miec interfejs ze STEP i DIR

>Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na sekundę
>do jakiegokolwiek silnika?

Normalnie przeciez - sterownik CNC sie zmobilizuje i wysle.
Skoro szerokosc impulsu jest od 3us, to nam jeszcze zostaje 5us na
przerwe.

Z tym, ze nie do silnika, a do sterownika serwa.

J.

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 13:59:16 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w
> W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert
> Wańkowski napisał:
> >> > Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie,
> >> > Ty o chlebie.
> >> Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
> >> Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
> >> U kolegi fizycznie są serwa AC.
> >> Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko
> >> STEP
> >> i DIR.
>
> >No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o
> >modulowanej szerokości.
> >W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund
> >(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości
> >impulsu).
> >Te impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą
> >częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na tym polega PWM.
>
> A nie mylisz modelarskiego serwa z tym ktore Robert opisuje ?
> Nigdzie nie pisal, ze jest PWM.
> Jak najbardziej moze miec interfejs ze STEP i DIR

Może i mylę, ale opis jego sterownika mówi wyraźnie że to jest sygnał PWM, choć
nazywa go STEP. Ten schemat który wrzucił wcześniej dotyczy sterowników pronet, które
są sterowane wyłącznie PWM, konkretnie SVPWM. Tam po prostu nie ma żadnych kroków.

>
> >Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na sekundę
> >do jakiegokolwiek silnika?
>
> Normalnie przeciez - sterownik CNC sie zmobilizuje i wysle.
> Skoro szerokosc impulsu jest od 3us, to nam jeszcze zostaje 5us na
> przerwe.
>
> Z tym, ze nie do silnika, a do sterownika serwa.

I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę? Co ten sterownik ma zrobić z tymi
wszystkimi krokami? Zignorować? To są impulsy PWM, czyli modulowany sygnał analogowy,
który sterownik sobie zamieni na ciągły prąd na uzwojeniu. Popraw mnie jeśli się
mylę.

do góry

W dniu 2015-09-10 o 12:49, Konrad Anikiel pisze:
> W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski
napisał:
>> W dniu 2015-09-10 o 12:21, Konrad Anikiel pisze:
>>> Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie, Ty o chlebie.
>> Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
>> Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
>> U kolegi fizycznie są serwa AC.
>> Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko STEP
>> i DIR.
> No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o modulowanej
szerokości. W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund
(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości impulsu). Te
impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą częstotliwością, różnią się
tylko szerokością. Na tym polega PWM. Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120
tysięcy kroków na sekundę do jakiegokolwiek silnika?
Kompletnie się mylisz. Tak to jednak działa jak napisałem.
Jeden impuls STEP to napęd obraca się o jeden krok (u mnie to jest 2000
kroków na obrót)

Robert

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 15:23:57 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:
> W dniu 2015-09-10 o 12:49, Konrad Anikiel pisze:
> > W dniu czwartek, 10 września 2015 12:30:43 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski
napisał:
> >> W dniu 2015-09-10 o 12:21, Konrad Anikiel pisze:
> >>> Znaczy, nie masz serw, tylko serwa krokowe. Znaczy ja o niebie, Ty o chlebie.
> >> Gdzie ja pisałem o serwach krokowych. Serwa AC! :-)
> >> Fizycznie w mojej maszynie są krokowe bez enkoderów.
> >> U kolegi fizycznie są serwa AC.
> >> Fizycznie i tu i tu jest ten sam sterownik CNC, który wysyła tylko STEP
> >> i DIR.
> > No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o modulowanej
szerokości. W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33 mikrosekund
(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości impulsu). Te
impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą częstotliwością, różnią się
tylko szerokością. Na tym polega PWM. Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120
tysięcy kroków na sekundę do jakiegokolwiek silnika?
> Kompletnie się mylisz. Tak to jednak działa jak napisałem.
> Jeden impuls STEP to napęd obraca się o jeden krok (u mnie to jest 2000
> kroków na obrót)

No bo masz krokowca a nie serwo i sterownik działa w trybie krokowca, czyli cała
regulacja, PID, uchyby itd są wyłączone. Jednym słowem, twierdzisz że krokowce
steruje sie tak samo jak krokowce. Z czym się całkowicie zgadzam :-)

do góry

W dniu 2015-09-10 o 15:29, Konrad Anikiel pisze:
> No bo masz krokowca a nie serwo i sterownik działa w trybie krokowca, czyli cała
regulacja, PID, uchyby itd są wyłączone. Jednym słowem, twierdzisz że krokowce
steruje sie tak samo jak krokowce. Z czym się całkowicie zgadzam:-)
Nie konfabuluj :-)
Ja mam cierpliwość i napisze ponownie.
Sterownik serwa AC ma identyczne wejścia co sterownik krokowca. Tak jest
to podłączone u mnie (krokowce) i identycznie u kolegi tylko z serwami
AC. I to działa. maszyny pracują. Sterownik CNC wysyła to samo do
sterownika serwa i to samo do sterownika krokowca.

Nie chce Ciebie okłamać. Tak jest w rzeczywistości.

Robert

do góry

W dniu czwartek, 10 września 2015 16:32:23 UTC+2 użytkownik Robert Wańkowski napisał:
> W dniu 2015-09-10 o 15:29, Konrad Anikiel pisze:
> > No bo masz krokowca a nie serwo i sterownik działa w trybie krokowca, czyli cała
regulacja, PID, uchyby itd są wyłączone. Jednym słowem, twierdzisz że krokowce
steruje sie tak samo jak krokowce. Z czym się całkowicie zgadzam:-)
> Nie konfabuluj :-)
> Ja mam cierpliwość i napisze ponownie.
> Sterownik serwa AC ma identyczne wejścia co sterownik krokowca. Tak jest
> to podłączone u mnie (krokowce) i identycznie u kolegi tylko z serwami
> AC. I to działa. maszyny pracują. Sterownik CNC wysyła to samo do
> sterownika serwa i to samo do sterownika krokowca.
>
> Nie chce Ciebie okłamać. Tak jest w rzeczywistości.

Ja to rozumiem, masz uniwersalny sterownik który potrafi obsłużyć jedno i drugie.

Wytłumacz mi po jakiego grzyba driver serwa miałby być (w normalnej sytuacji
dedykowanego, porządego kontrolera) sterowany cyfrowymi skokami (zliczać je,
zamieniać na zadany sygnał analogowy), skoro cała idea sterowania serwosilnika jest
analogowa, czyli bez kroków. W krokowcach kontroler wysyła krok i kierunek, driver
zamienia to na sekwencje napięć na uzwojeniach silnika. W serwie driver zamienia
analogowy (modulowany) sygnał z kontrolera na analogowe napięcie uzwojenia,
uwzględniając uchyb z różnicy między sygnałem z enkodera a zadanym z kontrolera,
czyli klasyczna pętla sprzężenia zwrotnego. U Ciebie jest sytuacja pierwsza,
natomiast u Twojego kolegi jest ani jedno ani drugie, tylko (według tego co piszesz)
driver który dostaje kroki, z tego wylicza gdzie ma być silnik, porównuje to z
sygnałem z enkodera, wylicza uchyb i na podstawie tego zapodaje odpowiednie napięcie
dla silnika. Bez sensu, bo po pierwsze driver musi mieć skomplikowaną logikę, zamiast
prostej pętli sprzężenia, a po drugie radykalnie spada rozdzielczość, bo ten driver
musi ileś tam tych kroków zliczyć, żeby wiedzieć o ile szybciej/wolniej ma się
poruszać silnik. No bo co się stanie jeśli w tym czasie pierwsza połowa kroków była
do przodu, druga do tyłu (bo kontroler chce zrobić mały rowek), a driverowi się to
zsumuje do zera, czyli pomysli że nigdzie nie ma iść? Nie będzie małego rowka! Ma
całkować pojedyncze kroki? To nie będzie wiedział z jaką prędkością się ma poruszać.
Ma skakać z maksymalną prędkością za każdym razem jak dostanie krok, zatrzymując się
wtedy kiedy nie dostanie? Znaczy pracować jak krokowiec? No to gdzie zaleta serwa nad
krokowcem? Ja widzę tylko jeden wniosek z tego rozumowania: kupiliście z kumplem
kontroler krokowca, Ty podłączyłeś do niego driver krokowca i silnik krokowy tak jak
należy, a kumpel zrobił jakąś rzeźnię i podłączył serwo przez jakiś cudaczny driver,
który z tego serwa zrobił coś co udaje krokowiec.

do góry

W dniu 2015-09-10 o 17:52, Konrad Anikiel pisze:
> Ma skakać z maksymalną prędkością za każdym razem jak dostanie krok, zatrzymując
się wtedy kiedy nie dostanie? Znaczy pracować jak krokowiec? No to gdzie zaleta serwa
nad krokowcem? Ja widzę tylko jeden wniosek z tego rozumowania: kupiliście z kumplem
kontroler krokowca, Ty podłączyłeś do niego driver krokowca i silnik krokowy tak jak
należy, a kumpel zrobił jakąś rzeźnię i podłączył serwo przez jakiś cudaczny driver,
który z tego serwa zrobił coś co udaje krokowiec.
Nie skacze z maksymalna prędkością bo bezwładność nie pozwoli. Dlatego
są pewne parametry rozruchowe. Nawet nie rusza od razu z przyspieszeniem
jakie ma ustawione. Jest dodatkowy parametr "prędkość rozruchowa". Po
jej osiągnięciu (ileś tam impulsów STEP pójdzie na rozpędzenie) dopiero
rozpoczyna się rampa przyspieszenia.

Z całym szacunkiem dla Ciebie, ale jednak wiem więcej na temat
sterowania w maszynach CNC.
Bo to zaznaczyłem na początku, że pisząc o serwach tyczy się to ich
stosowania w CNC. A to, że serwa steruje się (też) analogowo to wiadomo.
Te co pokazałem też ma wejścia do sterowania analogowego.

Ale chyba na tym poprzestanę, bo mam pytanie stricte z Twojej dziedziny,
które zaraz zadam w nowym wątku.

Robert

do góry

Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
W dniu czwartek, 10 września 2015 13:59:16 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> >No więc ten STEP to nie jest krok, tylko prostokątny sygnał o
>> >modulowanej szerokości.
>> >W Twoim przypadku szerokość impulsu może być od 3 do 8.33
>> >mikrosekund
>> >(przy założeniu że sterownik pracuje na maksymalnej częstotliwości
>> >impulsu).
>> >Te impulsy są wysyłane stale, bez żadnej przerwy, ze stałą
>> >częstotliwością, różnią się tylko szerokością. Na tym polega PWM.
>> A nie mylisz modelarskiego serwa z tym ktore Robert opisuje ?
>> Nigdzie nie pisal, ze jest PWM.
>> Jak najbardziej moze miec interfejs ze STEP i DIR

>Może i mylę, ale opis jego sterownika mówi wyraźnie że to jest sygnał
>PWM, choć nazywa go STEP. Ten schemat który wrzucił wcześniej dotyczy
>sterowników pronet, które są sterowane wyłącznie PWM, konkretnie
>SVPWM. Tam po prostu nie ma żadnych kroków.

Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?

O instrukcji chocby tu:
http://www.multiprojekt.pl/ftp/ESTUN%20serwonap%c4%9
9dy/Pronet%20-%20Instrukcje%20obs%c5%82ugi/ProNetMan
ual_V2.15.pdf
http://www.estun.com/en/download/getfile/50.html

Gdzie znalazles informacje o tym PWM i te mikrosekundy ?

Bo na moj gust:
-SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To
wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
pozycji,

-pozycje zadaje sie za pomoca wejsc PULS i SIGN, gdzie sa do wyboru
trzy metody (step/dir, cw/ccw, phase A/B), opisane na stronie 96 i 97
pdf
(rozdzial 4.6). Wszystkie posluguja sie iloscia a nie szerokoscia
impulsow.

-podejrzewam ze pozycje daje sie zadac tez ktoryms interfejsem
komputerowym - maja tam RS485, CAN, Modbus ...

Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu
ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to
precyzyjnie zadac.
Modelarze stosuja dlugosc impusu 1 do 2 milisekund. To na ich
dokladnosc wystarczy.
(tak nawiasem mowiac - szerokosc kanalu radiowego wydaje sie z tym
mocno kolidowac)

>> >Zresztą jak sobie wyobrażasz wysyłanie 120 tysięcy kroków na
>> >sekundę
>> >do jakiegokolwiek silnika?
>> Normalnie przeciez - sterownik CNC sie zmobilizuje i wysle.
>> Skoro szerokosc impulsu jest od 3us, to nam jeszcze zostaje 5us na
>> przerwe.
>> Z tym, ze nie do silnika, a do sterownika serwa.

>I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę?

A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok
ma 1/100 mm ?

>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować?

Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
Nawiasem mowiac - gdyby mial 2000 impulsow na obrot, to 60 obrotow na
sekunde jest calkiem normalne dla silnika AC.

A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do
tych silnikow ?
131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
wychodziloby, ze potrafia...

To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy
nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.

J.

do góry