W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Thu, 10 Sep 2015 11:32:05 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu czwartek, 10 września 2015 18:55:01 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >> Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?
> >> O instrukcji chocby tu:
> >> http://www.multiprojekt.pl/ftp/ESTUN%20serwonap%c4%9
9dy/Pronet%20-%20Instrukcje%20obs%c5%82ugi/ProNetMan
ual_V2.15.pdf
> >> http://www.estun.com/en/download/getfile/50.html
> >>
> >> Gdzie znalazles informacje o tym PWM i te mikrosekundy ?
> >
> > O PWM jest na stronie 158 (w pliku pdf strona 160), w tabelce.
> > Control method: SVPWM.
> >
> > Mikrosekundy dotyczą pico.
> > Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
> > Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość impulsu 8.333 us)
>
> Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

Tu jeszcze jedna ciekawostka, z instrukcji obsługi tego piko:
Procesor PLC wykonuje program cyklicznie 1000 razy/sek.
Nie wiesz jak on ma w jednej pętli przewidzieć 120 następnych kroków? Na podstawie
odczytów z enkodera których jeszcze nie ma, policzyć uchyby na przyszłe kroki? Czy na
podstawie poprzednich odczytów policzyć uchyby na kroki które powinien był wykonać
ale jeszcze nie wykonał?


>
> >> Bo na moj gust:
> >> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To
> >> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
> >> pozycji,
> > Czyli nie ma drivera?
>
> Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne
> jest:
> -uklad wspolpracy z dekoderem,
> -regulator i logika sterujaca,
> -uklad generujacy przebiegi falownika,
> -wzmacniacz/tranzystory falownika,
> -uklady pomiarowo-zabezpieczajace.
>
> Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie
> scalonym, albo fragmenty programu sterujacego.
> Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie - prawdopodobnie
> plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw
> tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

Robert już wymienił.

>
> >> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu
> >> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
> >> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to
> >> precyzyjnie zadac.
> >
> > No ale to z tego pico.
>
> Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio
> wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa to
> nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns,
> zalezy to jeszcze od kabla.

No przecież PWM to jest analogowy sygnał, tyle że zmodulowany w celu uniknięcia
zakłóceń. Nawet tanie modelarskie serwa tego używają, tyle że częstotliwość tej
modulacji mają niską, na przykład 50 Hz. Nie opowiadaj mi że demodulacja sygnału PWM
to jest jakas trudność.

>
> >>>I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę?
> >>
> >> A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok
> >> ma 1/100 mm ?
> >>
> >>>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować?
> >>
> >> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
> >> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
> >
> > Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do
> > drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?
>
> Nie bardzo rozumiem co masz na mysli.

Mam na myśli to, że o ile silnik krokowy może robić 120 tysięcy kroków na sekundę, to
nie ma potrzeby w silniku serwa uaktualniać prądu z taką częstotliwością. Więc
rozumiem że w przypadku serwa, te 120kHz to częstotliwość z jaką sterownik mówi
driverowi żeby zmniejszył lub zwiększył napięcie. Driver po zsumowaniu iluś tych
impulsów, wylicza o ile ma to napięcie zmniejszyć lub zwiększyć i to wykonuje. Tak
jak MASH w odtwarzaczu CD.

> Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz
> inkrementy.
> Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma
> jakies kroki.
> W srodku masz skomplikowany regulator.
> Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska bedzie
> sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie
> krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.
>
> Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie
> najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja
> zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista
> (kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami
> krokow.
> Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic do
> zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.

Krokowiec też może mieć enkoder, czy prosty układ meldujący zgubienie kroku.

>
>
> Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie elektroniczna",
> czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno
> zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera.
> Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w sterowniku/driverze
> do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).
>
> >> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do
> >> tych silnikow ?
> >> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
> >> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
> >> wychodziloby, ze potrafia...
> >>
> >> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy
> >> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
> >>
> > Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą częstotliwość.
>
> pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

Oni to piszą dla siebie. Człowiek nie z tej bajki ma tego nie rozumieć.

do góry

W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> (choc podejrzewam mikrokrok).

Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to już teraz jest
takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam siedzi zmiennoprzecinkowy procesor
który sobie wyinterpoluje te schody.

do góry

Dnia Fri, 11 Sep 2015 00:49:16 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> (choc podejrzewam mikrokrok).
> Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to już teraz jest
takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam siedzi zmiennoprzecinkowy procesor
który sobie wyinterpoluje te schody.

Nie trzeba zmiennoprzecinkowego, to sie robi na calkowitych.

Poczytaj o algorytach Bresenhama - niby do grafiki, ale w sumie to do
skalowania. Nawet dzielic czy mnozyc nie trzeba.

J.

do góry

W dniu 2015-09-11 o 9:46, Konrad Anikiel pisze:
> Tu jeszcze jedna ciekawostka, z instrukcji obsługi tego piko:
> Procesor PLC wykonuje program cyklicznie 1000 razy/sek.
Procesor PLC to jest procesor ale programowy. Służy do samodzielnego
definiowania i programowania wejść i wyjść.
Piko na początku miało na sztywno przydzielone wej/wyj (krańcówki,
przyciski, wyj. do pompki chłodzenia, wrzeciona). Teraz można sobie
samemu te wej/wyj poprzydzielać a nawet oprogramować. I to się czyni
właśnie w tym PLC.

Robert

do góry

W dniu 2015-09-11 o 9:49, Konrad Anikiel pisze:
> W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> (choc podejrzewam mikrokrok).
> Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to już teraz jest
takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam siedzi zmiennoprzecinkowy procesor
który sobie wyinterpoluje te schody.
Tak, to są mikrokroki. Przy sterownikach od krokowców zawsze są to
okrągłe wartości.

Robert

do góry

W dniu piątek, 11 września 2015 09:55:56 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Fri, 11 Sep 2015 00:49:16 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >> (choc podejrzewam mikrokrok).
> > Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to już teraz
jest takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam siedzi zmiennoprzecinkowy
procesor który sobie wyinterpoluje te schody.
>
> Nie trzeba zmiennoprzecinkowego, to sie robi na calkowitych.
>
> Poczytaj o algorytach Bresenhama - niby do grafiki, ale w sumie to do
> skalowania. Nawet dzielic czy mnozyc nie trzeba.

Ach, ja nieszczęsny, użyłem słowa do którego można sie przyczepić :-)
Racja, procesor nie jest zmiennoprzecinkowy, tylko zerojedynkowy. No zobacz, ja
wymysliłem algorytm Bresenhama jak miałem 15 lat w assemblerze pisząc programik na
Commodore 16. Wiem że można bez ułamków, a 6502 ma nawet fajny tryb BCD w którym tego
typu sztuczki wygodnie sie liczy. Słowo honoru, nie słyszałem o żadnym Bresenhamie,
myślę że na świecie są miliony ludzi którzy robią to tak samo nie znając tego
nazwiska. Ale dobra, jakoś to musieli nazwać.

do góry

Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:4404ac93-498e-470e-8d8c-9dce9c43fd7a@go
oglegroups.com...
W dniu piątek, 11 września 2015 09:55:56 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> > Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może
>> > to już teraz jest takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam
>> > siedzi zmiennoprzecinkowy procesor który sobie wyinterpoluje te
>> > schody.
>> Nie trzeba zmiennoprzecinkowego, to sie robi na calkowitych.
>> Poczytaj o algorytach Bresenhama - niby do grafiki, ale w sumie to
>> do
>> skalowania. Nawet dzielic czy mnozyc nie trzeba.

>Ach, ja nieszczęsny, użyłem słowa do którego można sie przyczepić :-)
>Racja, procesor nie jest zmiennoprzecinkowy, tylko zerojedynkowy.
>No zobacz, ja wymysliłem algorytm Bresenhama jak miałem 15 lat w
>assemblerze pisząc programik na Commodore 16. Wiem że można bez
>ułamków, a 6502 ma nawet fajny tryb BCD w którym tego typu sztuczki
>wygodnie sie liczy. Słowo honoru, nie słyszałem o żadnym Bresenhamie,
>myślę że na świecie są miliony ludzi którzy robią to tak samo nie
>znając tego nazwiska. Ale dobra, jakoś to musieli nazwać.

A kolko potrafisz namalowac na ekranie, czy tam wyfrezowac na frezarce
?
Tzn policzyc wspolrzedne kolejnych punktow.
Jakich funkcji do tego potrzebujesz ?

J.

do góry

Użytkownik "Robert Wańkowski" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:55f290e8$0$4786$6...@n...neostrada
.pl...
W dniu 2015-09-11 o 9:49, Konrad Anikiel pisze:
> W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F.
> napisał:
>>> (choc podejrzewam mikrokrok).

>> Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może to
>> już teraz jest takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam
>> siedzi zmiennoprzecinkowy procesor który sobie wyinterpoluje te
>> schody.

>Tak, to są mikrokroki. Przy sterownikach od krokowców zawsze są to
>okrągłe wartości.

Jak to bylo miedzy informatykami ?
-pozycz mi tysiac zlotych,
-masz tu 1024 dla rownego rachunku :)

J.

do góry

W dniu piątek, 11 września 2015 13:32:12 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
> dyskusyjnych:4404ac93-498e-470e-8d8c-9dce9c43fd7a@go
oglegroups.com...
> W dniu piątek, 11 września 2015 09:55:56 UTC+2 użytkownik J.F.
> napisał:
> >> > Mikrokroki lubią mieć podział na okrągłą potęgę dwójki, ale może
> >> > to już teraz jest takie mądre, że podajesz dowolną liczbę, a tam
> >> > siedzi zmiennoprzecinkowy procesor który sobie wyinterpoluje te
> >> > schody.
> >> Nie trzeba zmiennoprzecinkowego, to sie robi na calkowitych.
> >> Poczytaj o algorytach Bresenhama - niby do grafiki, ale w sumie to
> >> do
> >> skalowania. Nawet dzielic czy mnozyc nie trzeba.
>
> >Ach, ja nieszczęsny, użyłem słowa do którego można sie przyczepić :-)
> >Racja, procesor nie jest zmiennoprzecinkowy, tylko zerojedynkowy.
> >No zobacz, ja wymysliłem algorytm Bresenhama jak miałem 15 lat w
> >assemblerze pisząc programik na Commodore 16. Wiem że można bez
> >ułamków, a 6502 ma nawet fajny tryb BCD w którym tego typu sztuczki
> >wygodnie sie liczy. Słowo honoru, nie słyszałem o żadnym Bresenhamie,
> >myślę że na świecie są miliony ludzi którzy robią to tak samo nie
> >znając tego nazwiska. Ale dobra, jakoś to musieli nazwać.
>
> A kolko potrafisz namalowac na ekranie, czy tam wyfrezowac na frezarce
> ?
> Tzn policzyc wspolrzedne kolejnych punktow.
> Jakich funkcji do tego potrzebujesz ?

W ramach zabawy napisałem prostą gierkę, coś w rodzaju atari tenisa w trybie
tekstowym. Rozdzielczość 40x25, niemniej jednak piłka musiała się wyświetlać w
pozycjach przez które przechodziła jej trajektoria, zazwyczaj nie przez środek.
Procesor 6502 nie ma ułamków, więc trzeba było sobie radzić bez. Ale moja piłeczka
latała tylko po prostych, choć pod różnymi kątami.

do góry

Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:b761aa98-d634-411f-ab98-67a6d97e9983@go
oglegroups.com...
W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> > Mikrosekundy dotyczą pico.
>> > Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
>> > Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość
>> > impulsu 8.333 us)
>
>> Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

>Tu jeszcze jedna ciekawostka, z instrukcji obsługi tego piko:
>Procesor PLC wykonuje program cyklicznie 1000 razy/sek.

Podejrzewalem tak jak Robert wyjasnil - to pomocnicza funkcja, do
dowolnego wykorzystania, np do oprogramowania krancowek.
Nie majaca nic wspolnego z obliczaniem trajektorii.

>Nie wiesz jak on ma w jednej pętli przewidzieć 120 następnych kroków?
>Na podstawie odczytów z enkodera których jeszcze nie ma, policzyć
>uchyby na przyszłe kroki?
>Czy na podstawie poprzednich odczytów policzyć uchyby na kroki które
>powinien był wykonać ale jeszcze nie wykonał?

Zauwaz, ze Piko zadnych enkoderow nie obsluguje.
Majac przemiescic narzedzie z punku A do B on generuje w ciemno
potrzebna ilosc impulsow.
Zachowujac jednak zadana predkosc i nie przekraczajac zadanych
przyspieszen maksymalnych.

Jak to w srodku zaprogramowane to nie wiem - liczy sobie co krok,
czy np co 1ms wylicza ile bedzie potrzebnych krokow w kolejnej ms i
jakis generator programuje.

Nawiasem mowiac- to i w powaznym ukladzie sterowania podobny modul
gdzies jest - najpierw trzeba wiedziec jak sie chemy poruszac.
Tylko zintegrowane sterowanie otwiera wiecej mozliwosci.


>> >> Bo na moj gust:
>> >> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila
>> >> silnik. To
>> >> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
>> >> pozycji,
>> > Czyli nie ma drivera?
>
>> Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne
>> jest:
>> -uklad wspolpracy z dekoderem,
>> -regulator i logika sterujaca,
>> -uklad generujacy przebiegi falownika,
>> -wzmacniacz/tranzystory falownika,
>> -uklady pomiarowo-zabezpieczajace.
>
>> Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie
>> scalonym, albo fragmenty programu sterujacego.
>> Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie -
>> prawdopodobnie
>> plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw
>> tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

>Robert już wymienił.

Robert wymienil klocki, ktore ma u siebie. A ja pisze jak jest
zbudowany w srodku jeden z klockow - serwokontroler, taki np ProNet.

>> >> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci
>> >> impulsu
>> >> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
>> >> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby
>> >> to
>> >> precyzyjnie zadac.
>> > No ale to z tego pico.
>> Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio
>> wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa
>> to
>> nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns,
>> zalezy to jeszcze od kabla.

>No przecież PWM to jest analogowy sygnał, tyle że zmodulowany w celu
>uniknięcia zakłóceń. Nawet tanie modelarskie serwa tego używają, tyle
>że częstotliwość tej modulacji mają niską, na przykład 50 Hz. Nie
>opowiadaj mi że demodulacja sygnału PWM to jest jakas trudność.

A jaka chcesz uzyskac dokladnosc/rozdielczosc ?
0.01mm w zakresie powiedzmy 2m ?
Owszem, to jest trudnosc. A bardzo duza trudnosc, jak jeszcze
wymagasz, aby czestotliwosc byla 120kHz.

>> >>>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami?
>> >>>Zignorować?
>> >> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
>> >> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
>> > Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do
>> > drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?
>
>> Nie bardzo rozumiem co masz na mysli.

>Mam na myśli to, że o ile silnik krokowy może robić 120 tysięcy
>kroków na sekundę,
>to nie ma potrzeby w silniku serwa uaktualniać prądu z taką
>częstotliwością.

Ano - nie ma, czy: moze nie byc.

>Więc rozumiem że w przypadku serwa, te 120kHz to częstotliwość z jaką
>sterownik mówi driverowi żeby zmniejszył lub zwiększył napięcie.
>Driver po zsumowaniu iluś tych impulsów, wylicza o ile ma to napięcie
>zmniejszyć lub zwiększyć i to wykonuje.

Nie tak. Piko wylicza konieczny ruch i daje informacje - krok w lewo,
albo krok w prawo.
To nie jest z czestotliwoscia 120kHz, to jest z czestotliwoscia taka
jaka wynika z potrzeby.
Jak danej osi nie musisz ruszac, to bedzie 0 impulsow/s, jak
potrzebujesz posuw 0.5mm/s i w maszynie jest 1000 krokow/mm,
to wychodzi 500Hz.

A dalej to wchodzimy do wnetrza serwosterownika Pronet:
Jak to dokladnie jest w srodku zrobione to nie wiem, ale niemal na
pewno jest jakis licznik, ktory te impulsy z Piko zlicza.
I wie, ze zadana pozycja jest np 10000 ... 10001 ... 10002 ... 10003.
Obok mamy licznik z enkodera, ktory zlicza, ze rzeczywista pozycja
jest np 9998.

oba liczniki odczytuje regulator, porownuje, i wylicza ... powiedzmy
ze pożądany moment na silniku, bo to jest AC 3ph, tu juz zwykla zmiana
napiecia nie wystarczy.
Gdzies tam w nim jest pewnie jakis regulator PID, albo i lepszy - bo
zobacz, ze np nie powinien do oscylacji doprowadzic, na tarcie i luzy
powinien byc odporny.
Gdzies musi miec zaszyta dodatkowa logike na wylaczniki krancowe,
maksymalny moment itd.

Jak szybko ten modul reguluje - ch* wie. Moze i jest sens, zeby
dzialal szybko i wyliczal np z czestotliwoscia 1MHz, a moze mu
wystarczy np 5kHz, czy nawet 50Hz.

Dalej w serwosterowniku zapewne mamy cos, co nazwalem powyzej
generatorem sygnalow falownika.
Jak juz wiemy jak chcemy silnik wysterowac, to trzeba to przeliczyc na
prady w uzwojeniach, a potem odpowiednio dlugo otworzyc wlasciwe
tranzystory.
Bo to falownik pracuje PWM.
Czestotliwosc - nie wiem, strzelam ze gdzies miedzy 20 a 200kHz. Nie
musi miec nic wspolnego z poprzednimi czestotliwosciami

Czy wystarczy jak mu regulator przed cyklem wyliczy czas otwarcia,
czy poszli dalej i wyliczaja wielokrotnie w czasie cyklu i reaguja na
biezaco - to juz nie wiem.

J.













Tak jak MASH w odtwarzaczu CD.

> Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz
> inkrementy.
> Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma
> jakies kroki.
> W srodku masz skomplikowany regulator.
> Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska
> bedzie
> sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie
> krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.
>
> Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie
> najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja
> zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista
> (kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami
> krokow.
> Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic
> do
> zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.

Krokowiec też może mieć enkoder, czy prosty układ meldujący zgubienie
kroku.

>
>
> Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie
> elektroniczna",
> czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno
> zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera.
> Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w
> sterowniku/driverze
> do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).
>
> >> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy
> >> enkoder do
> >> tych silnikow ?
> >> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
> >> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
> >> wychodziloby, ze potrafia...
> >>
> >> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc
> >> miedzy
> >> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
> >>
> > Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą
> > częstotliwość.
>
> pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

Oni to piszą dla siebie. Człowiek nie z tej bajki ma tego nie
rozumieć.

do góry