Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości grup
dyskusyjnych:b761aa98-d634-411f-ab98-67a6d97e9983@go
oglegroups.com...
W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F.
napisał:
>> > Mikrosekundy dotyczą pico.
>> > Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
>> > Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość
>> > impulsu 8.333 us)
>
>> Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

>Tu jeszcze jedna ciekawostka, z instrukcji obsługi tego piko:
>Procesor PLC wykonuje program cyklicznie 1000 razy/sek.

Podejrzewalem tak jak Robert wyjasnil - to pomocnicza funkcja, do
dowolnego wykorzystania, np do oprogramowania krancowek.
Nie majaca nic wspolnego z obliczaniem trajektorii.

>Nie wiesz jak on ma w jednej pętli przewidzieć 120 następnych kroków?
>Na podstawie odczytów z enkodera których jeszcze nie ma, policzyć
>uchyby na przyszłe kroki?
>Czy na podstawie poprzednich odczytów policzyć uchyby na kroki które
>powinien był wykonać ale jeszcze nie wykonał?

Zauwaz, ze Piko zadnych enkoderow nie obsluguje.
Majac przemiescic narzedzie z punku A do B on generuje w ciemno
potrzebna ilosc impulsow.
Zachowujac jednak zadana predkosc i nie przekraczajac zadanych
przyspieszen maksymalnych.

Jak to w srodku zaprogramowane to nie wiem - liczy sobie co krok,
czy np co 1ms wylicza ile bedzie potrzebnych krokow w kolejnej ms i
jakis generator programuje.

Nawiasem mowiac- to i w powaznym ukladzie sterowania podobny modul
gdzies jest - najpierw trzeba wiedziec jak sie chemy poruszac.
Tylko zintegrowane sterowanie otwiera wiecej mozliwosci.


>> >> Bo na moj gust:
>> >> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila
>> >> silnik. To
>> >> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
>> >> pozycji,
>> > Czyli nie ma drivera?
>
>> Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne
>> jest:
>> -uklad wspolpracy z dekoderem,
>> -regulator i logika sterujaca,
>> -uklad generujacy przebiegi falownika,
>> -wzmacniacz/tranzystory falownika,
>> -uklady pomiarowo-zabezpieczajace.
>
>> Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie
>> scalonym, albo fragmenty programu sterujacego.
>> Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie -
>> prawdopodobnie
>> plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw
>> tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

>Robert już wymienił.

Robert wymienil klocki, ktore ma u siebie. A ja pisze jak jest
zbudowany w srodku jeden z klockow - serwokontroler, taki np ProNet.

>> >> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci
>> >> impulsu
>> >> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
>> >> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby
>> >> to
>> >> precyzyjnie zadac.
>> > No ale to z tego pico.
>> Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio
>> wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa
>> to
>> nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns,
>> zalezy to jeszcze od kabla.

>No przecież PWM to jest analogowy sygnał, tyle że zmodulowany w celu
>uniknięcia zakłóceń. Nawet tanie modelarskie serwa tego używają, tyle
>że częstotliwość tej modulacji mają niską, na przykład 50 Hz. Nie
>opowiadaj mi że demodulacja sygnału PWM to jest jakas trudność.

A jaka chcesz uzyskac dokladnosc/rozdielczosc ?
0.01mm w zakresie powiedzmy 2m ?
Owszem, to jest trudnosc. A bardzo duza trudnosc, jak jeszcze
wymagasz, aby czestotliwosc byla 120kHz.

>> >>>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami?
>> >>>Zignorować?
>> >> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
>> >> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
>> > Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do
>> > drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?
>
>> Nie bardzo rozumiem co masz na mysli.

>Mam na myśli to, że o ile silnik krokowy może robić 120 tysięcy
>kroków na sekundę,
>to nie ma potrzeby w silniku serwa uaktualniać prądu z taką
>częstotliwością.

Ano - nie ma, czy: moze nie byc.

>Więc rozumiem że w przypadku serwa, te 120kHz to częstotliwość z jaką
>sterownik mówi driverowi żeby zmniejszył lub zwiększył napięcie.
>Driver po zsumowaniu iluś tych impulsów, wylicza o ile ma to napięcie
>zmniejszyć lub zwiększyć i to wykonuje.

Nie tak. Piko wylicza konieczny ruch i daje informacje - krok w lewo,
albo krok w prawo.
To nie jest z czestotliwoscia 120kHz, to jest z czestotliwoscia taka
jaka wynika z potrzeby.
Jak danej osi nie musisz ruszac, to bedzie 0 impulsow/s, jak
potrzebujesz posuw 0.5mm/s i w maszynie jest 1000 krokow/mm,
to wychodzi 500Hz.

A dalej to wchodzimy do wnetrza serwosterownika Pronet:
Jak to dokladnie jest w srodku zrobione to nie wiem, ale niemal na
pewno jest jakis licznik, ktory te impulsy z Piko zlicza.
I wie, ze zadana pozycja jest np 10000 ... 10001 ... 10002 ... 10003.
Obok mamy licznik z enkodera, ktory zlicza, ze rzeczywista pozycja
jest np 9998.

oba liczniki odczytuje regulator, porownuje, i wylicza ... powiedzmy
ze pożądany moment na silniku, bo to jest AC 3ph, tu juz zwykla zmiana
napiecia nie wystarczy.
Gdzies tam w nim jest pewnie jakis regulator PID, albo i lepszy - bo
zobacz, ze np nie powinien do oscylacji doprowadzic, na tarcie i luzy
powinien byc odporny.
Gdzies musi miec zaszyta dodatkowa logike na wylaczniki krancowe,
maksymalny moment itd.

Jak szybko ten modul reguluje - ch* wie. Moze i jest sens, zeby
dzialal szybko i wyliczal np z czestotliwoscia 1MHz, a moze mu
wystarczy np 5kHz, czy nawet 50Hz.

Dalej w serwosterowniku zapewne mamy cos, co nazwalem powyzej
generatorem sygnalow falownika.
Jak juz wiemy jak chcemy silnik wysterowac, to trzeba to przeliczyc na
prady w uzwojeniach, a potem odpowiednio dlugo otworzyc wlasciwe
tranzystory.
Bo to falownik pracuje PWM.
Czestotliwosc - nie wiem, strzelam ze gdzies miedzy 20 a 200kHz. Nie
musi miec nic wspolnego z poprzednimi czestotliwosciami

Czy wystarczy jak mu regulator przed cyklem wyliczy czas otwarcia,
czy poszli dalej i wyliczaja wielokrotnie w czasie cyklu i reaguja na
biezaco - to juz nie wiem.

J.













Tak jak MASH w odtwarzaczu CD.

> Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz
> inkrementy.
> Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma
> jakies kroki.
> W srodku masz skomplikowany regulator.
> Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska
> bedzie
> sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie
> krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.
>
> Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie
> najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja
> zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista
> (kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami
> krokow.
> Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic
> do
> zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.

Krokowiec też może mieć enkoder, czy prosty układ meldujący zgubienie
kroku.

>
>
> Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie
> elektroniczna",
> czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno
> zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera.
> Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w
> sterowniku/driverze
> do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).
>
> >> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy
> >> enkoder do
> >> tych silnikow ?
> >> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
> >> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
> >> wychodziloby, ze potrafia...
> >>
> >> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc
> >> miedzy
> >> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
> >>
> > Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą
> > częstotliwość.
>
> pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

Oni to piszą dla siebie. Człowiek nie z tej bajki ma tego nie
rozumieć.