Dnia Sat, 18 Dec 2010 00:37:04 +0100
"Pitlab" <p...@p...wp.pl> napisał(a):

> Jeżeli masz konkretne połozenie pracy z miewielkimi odchyleniami to
> od biedy wystarczą dwa akcelerometry i dwa magnetometry, ale jeżeli
> poduszczasz dowolne połozenie w przestrzeni, to powinien być komplet:
> 3+3+3. O ile na samych żyroskopach polecisz (trzeba będzie ręcznie
> korygować zero, ale to i tak robisz lecąc normalnie) to na
> akcelerometrze będziesz miał masę szumów od drgań + siły odśrodkowe +
> te wynikajace ze zmiany prędkości. Magnetometr też przynajmnie jw
> przypadku elektryka potrafi szumieć od prądów w ukłądzie napędowym.
> Zerknij sobie tutaj: http://pitlab.pl/forum/viewtopic.php?f=12&t=294
> porównywałem magnetometr bardzo podobny do tego któego chcesz użyć
> MMC3120 z KMZ51 od NXP. Ten drugi wypada znacznie lepiej, ale to są
> układy 1-osiowe a MMCX ma 2 lub 3 osie w małej kostce.

Jakie szumy łapie akcelerometr się na własnej skórze przekonałem, ale
nie sądziłem, że magnetometr też do tego stopnia może szumić.

Dość łatwo mogę podmienić tą kostkę memsica 2 osiowego akcelerometru na
3 osiowy. Z żyrem trochę większy problem; zobaczę czy zmieszczę tam
jeszcze jedno gniazdo, natomiast miałbym pytanie:

Gdzie w Polsce można kupić żyra AD? Poprzez jakiegoś reprezentanta jak
pytałem dowiedziałem się, że kwoty są raczej nie "ponad 100zł" tylko "w
okolicach 500zł", co mnie trochę odstraszyło.

> > Trochę niewierzę, że całkowanie tego akcelerometru przy dokładności
> > ADC z AVR da mi rzetelną informację o prędkości i ostatecznie
> > położeniu, więc celem jest mniej/bardziej po prostu inklinometr.
> Informację o prędkości bierzesz ż żyroskopu. Akcelerometr tylko go
> koryguje.

Tak, ale o kątowej. Miałem na myśli, że znając kierunek wektora
przyśpieszenia ziemskiego (inklinację) można całkować przyśpieszenia
dynamiczne i określać zmianę położenia względem początkowego. Łodzie
podwodne czasem tak zdaje się robią. :)

> Zresztą akcelerometr w wachadle pokaże Ci że się odchyliło
> (już po ptakach) a żyroskop da Ci informacjeże się odchyla i masz
> trochę więcej czasu na reakcję. Po prędkości kątowej wiesz jak mocno
> masz korygować a z akcelerometru dopiero musiałbyś wyliczyć tą
> prędkość. Tak więc póki nie za późno wstawiaj trzeci żyroskop. W
> najgorszym wypadku nie będziesz go używał, ale bez niego nie dasz
> rady policzyć wszystkich katów orientacji w przestrzeni.

Spróbuję dołożyć trzeci socket na żyro; magnetometr faktycznie mocno
śmieci. Natomiast wyjątkowo cisnąć nie będę. Nawet jak wybiorę opcję
'latanie' to w tej osi powinna mi wystarczyć informacja czy się
obracam, i w którym kierunku. Nawet z dokładnością do 10-20 stopni.


> > Ścieżki, które myślałem, że mogą coś zakłócić to RXD/TXD (9600baud
> > minimum, może więcej), i I2C od magnetometru. Sama Atmega ma
> > pracować ze względu na obliczenia na tych 20MHz - nie będzie siała?
> > Nie jestem pewien czy zawsze będzie uśpiona.
> Co do interfejsów to wstaw małe kondensatorki na linie zegara i
> danych. Dobierz wartość eksperymentalnie tak aby lekko zaokrąglało
> zbocza a było wsytarczajaco prostokątne do odczytania przez procesor.
> Zaczął bym od dziesiatek pikofaradów. W ten sposób pozbywasz się
> wyższych harmonicznych. Głównej harmonicznej transmisji nie
> odfiltrujesz :-)
No tak. ;-) Pomysł w sumie niezły. Na pewno programując to nie będę też
po TWI jakoś szybko gonił; nie potrzebuję dużo tych pomiarów.

> > Prawdopodobnie całość będzie miała jedno źródło zasilania (LiPo
> > 12V) ze stabilizatorem 5V (Powiedzmy, że elektronika nie pociągnie
> > > 1A. Jest sens babrać się w impulsowy?)
> Moim zdaniem najrozsądniej było by wziąść 2 cele i z 7,2V zrobić 5V
> bez żadnych przetowornic. Chyba że musi być 12. Wtedy (12-5)*0,25A
> da nam 1,75W strat mocy co też od biedy da się rozproszyć na
> niewielkim radiatorze

Musi być 12V; do tego mam parę takich baterii, więc tego się będę
trzymał. Mógłbym natomiast z gniazda ładowania li-po wyciągnąć chyba
7.2V. Natomiast będzie jeszcze płytka z głównym procem i i tak chciałem
tam wrzucić stabilizator. Teraz sobie jeszcze pomyślałem, że na 5V będę
musiał podpiąć też dwa serwa (w jednej z wersji projektu). Wtedy prąd
trochę przekroczy te 250mA pewnie. W razie czego zrobię impulsowy.
Jednego na pająka już zrobiłem i działa.

>
> > do tego samego zasilania będą wpięte dwa silniki
> > bezszczotkowe/szczotkowe. Nie wiem na ile to będzie siało i na ile
> > osobne GND cokolwiek pomaga.
> Trzeba podzielić masę ale nie na płytce tylko masę silników i masę
> elektroniki. Do tego rozdzielić oba obwody jakimś filtrem np z
> ferrytu + kondensatory. Dzielić masę na płytce warto było by, gdyby
> te silniki brały prąd z płytki, to wtedy wydzielił bym osobną masę
> dla silników i połączył bym z masą układu jakimś filtrem ferrytowym
> np BLM cośtam Muraty, albo PBY cośtam.

O, taki filtr chyba zrobię. Rozdzielę nim zasilanie mechaniki i
elektroniki.

> > Ten patent z diodą, o którym mówisz jest bardzo dobry. Zener Vr=10V
> > 0,5W SOD 80 (mini-melf) z tego co rozumiem zagra tutaj dobrze.
> Napięcie wsteczne diody powinno być takie żeby nie wpuścić zbyt
> wysokiego npięcia do układu. Na płytce IMU nie widzę stabilizatora a
> żyroskopy (kosztujące ponad stówkę każdy) mają absolute maximum VDD
> = 6V, więc żyroskopy padną zanim zadziała zabezpieczenie
> przeciwnapieciowe zrobione z tej diody. Polecałbym wstawić tam
> stabilizator. W porównaniu do żyroskopu kosztuje grosze a jest
> poważnym zabezpieczeniem cennych układów i od razu filtruje
> zakłócenia po zasilaniu.

Stabilizator będzie kawałek dalej, dlatego nie dałem go tutaj. Pewnie
gdybym dał jakiś liniowy LDO to dałby radę stabilizować z jakichś 5V.
I rozumiem już jak byś chciał wpiąć zenerkę. Myślałem o wpięciu jej
przeciwnie, głównie z myślą o zabezpieczeniu tej odwrotnej polaryzacji,
wtedy jej Vr nie ma dużego znaczenia. Ale faktycznie dobrze dobrana
dodatkowo ograniczy napiecie.

Przyjrzę się jeszcze transilom, Ty oraz j.r. fajnie wytluszczyliście mi
gdzie się pomyliłem przy oglądaniu ich wczoraj.

> > Transil z tego co czytam wiki jest symetryczny, powstrzyma
> > przepięcia, ale odwrotną polaryzację by puścił - można by go dodać
> > idealnie przed zenerem (choć chyba w zasilaczu na głównej płytce
> > miałby sens).
> Transil to taka dioda zenera. Mogą być pojedyncze, albo podwójne
> (dwie zenerki szeregowo przeciwsobnie).
> W patencie z zabezpieczeniem od odwrotnego podłączenia zasilania
> powinien być pojedyńczy.
> Od klasycznej zenerki różni się tym że przenosi znacznie wieksze
> prądy. Jeżeli podłaczysz odwrotnie zailanie, to zanim nagrzeje się
> bezpiecznik przez diodę pójdą grube ampery. Może nie wytrzymać,
> przepali sie cienki drucik w środku i przestanie zabezpieczać układ.
> Transile maą solidne elektrody i jak padną (krzem) to palą się na
> zwarcie i tylko lepiej zabezpieczają układ :-)
> Do małych mocy od biedy możesz wstawić zwykłą zenerkę, ale jak
> będziesz robił zakupy to transile też nie są drogie.

Czyli transil dobrze zabezpieczy odwrotną polaryzację, oraz - tak jak
zener - dodatkowo ograniczy mi napięcie 'dobrze podpięte'. Cool.


> > Nie, nie. Żyra będą wpięte bezpośrednio. Tzn. płytka z żyrem ma
> > gięty pinhead na swojej krawędzi, ma bezpośrednio wejść w gniazdko
> > na ten pinhead na płytce IMU. Gniazdo jest trochę nadmiarowe żeby
> > dobrze trzymało płytkę.
> Jasne rozumiem. Wcześniej wyłapałem słowo "taśma".
> Złącze utrzyma taką płytkę. A bym tylko zmniejszył płytkę żyra.
> Przyjrzyj sie płytkom w linkach które podałem we wcześniejszym
> liście. Tam PCB jest nieznacznie większe od żyroskopu a tutaj jest ok
> 4 razy większe. Jeżeli masz mało miejsca to zrób szeroką płytkę ale
> nie jedź w górę, bo moment od tak dużego ramienia będzie poruszał
> modułem. Poza tym żyroskpy i akcelerometry powinny być w środku
> ciężkości a na takiej płytce masz żyroskopy o te ~4cm wyżej niż
> akcelerometry. Ja sobie zrobiłem taką płyteczkę:
> http://pitlab.pl/loger/gyro.jpg W otworki lutuję złącze szpilkowe,
> katowe i wtykam w żeńskie proste. Scalak jest ok 2mm nad płytką
> główną.

No słusznie. Płytkę żyra już trochę zmniejszyłem. Projektuję je trochę
zachowawczo bo miałem ostatnio sporo problemów z lutowaniem. Wprawdzie
już wiem jaki zrobiłem błąd... użyłem standardowych kulek w tym BGA,
które są ROHS-complaint i topią się w o wiele za wysokiej temperaturze.
Dlatego chcę tam mieć mały zapas miejsca.

Jakbym się przełamał to jeszcze dałbym radę ją trochę zmniejszyć.
Zobaczę...


Pozdrawiam,
--
Tomasz bla Fortuna
jid: bla(at)af.gliwice.pl
pgp: 0x90746E79 @ pgp.mit.edu
www: http://bla.thera.be