-
Path: news-archive.icm.edu.pl!agh.edu.pl!news.agh.edu.pl!newsfeed2.atman.pl!newsfeed.
atman.pl!news.icm.edu.pl!.POSTED!not-for-mail
From: Vax <...@i...nie.ma>
Newsgroups: pl.comp.programming
Subject: Re: wzór na obrót wiezyczki strzelniczej
Date: Wed, 24 Apr 2013 18:35:59 +0200
Organization: ICM, Uniwersytet Warszawski
Lines: 51
Message-ID: <kl91kd$295$1@news.icm.edu.pl>
References: <3...@g...com>
<kl3hjv$9ur$2@node2.news.atman.pl>
<3...@g...com>
<kl60dq$g0s$1@node1.news.atman.pl>
NNTP-Posting-Host: 89-72-246-7.dynamic.chello.pl
Mime-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8; format=flowed
Content-Transfer-Encoding: 8bit
X-Trace: news.icm.edu.pl 1366821325 2341 89.72.246.7 (24 Apr 2013 16:35:25 GMT)
X-Complaints-To: u...@n...icm.edu.pl
NNTP-Posting-Date: Wed, 24 Apr 2013 16:35:25 +0000 (UTC)
User-Agent: Mozilla/5.0 (Windows NT 6.1; WOW64; rv:17.0) Gecko/17.0 Thunderbird/17.0
In-Reply-To: <kl60dq$g0s$1@node1.news.atman.pl>
Xref: news-archive.icm.edu.pl pl.comp.programming:202795
[ ukryj nagłówki ]W dniu 2013-04-23 14:56, bartekltg pisze:
> Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
> albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.
> Uda się, jeśli droga jest prędkość graniczna jest mniejsza
> niż sqrt (a*droga)
Dopiero teraz sobie zerknąłem, a tu coś ciekawego :)
Pierwsze moje spostrzeżenie:
mamy do czynienia z "dyskretnymi krokami/ramkami" co jeżeli dobrze
rozumiem, oznacza jakieś taktowanie.
Założyłem, że w każdym takcie możemy przesłać sterownikowi wartość
przyspieszenia (lub opóźnienia) co nie wynika jednoznacznie z pobieżnego
opisu zadania ;)
I tu pojawią się przypadki gdy bez osiągania prędkości maksymalnej
trzeba będzie rozstrzygnąć, czy mniej ramek wygeneruje trapez czy trójkąt.
Np. dla przyspieszenia 2 stopnie na takt obrót o 3 stopnie można
zrealizować w czterech taktach (trójkąt) lub tylko trzech taktach (trapez):
1. rozpędzanie 0 - 1.5 -> pokonany dystans 0.75
2. ruch jednostajny 1.5 -> pokonany dystans 1.5
3. hamowanie 1.5 - 0 -> pokonany dystans 0.75
W dwóch się nie da, maksymalne rozpędzenie i hamowanie po jednym takcie
da tylko 2 stopnie.
Analogicznie dla tegoż przyspieszenia obrót o 7 stopni wymaga minimum 4
kroków i owe 4 kroki realizujemy przebiegiem trójkątnym, "trapezowanie"
wymagałoby minimum 5 kroków.
Celowo pomijam tu fikuśne łamane typu "trójkąt na trapezie", gdyż można
dobrać przyspieszenie pośrednie, by uzyskać trójkąt o tym samym polu.
Podobnie z "trapezem na trapezie".
Natomiast "intuicyjne" podejście do tematu nakazuje się rozpędzać "ile
fabryka dała" kontrolując jedynie "czy dam radę się zatrzymać" i
dopiero, gdy dalsze rozpędzanie (bądź utrzymywanie maksymalnej
prędkości) grozi przestrzeleniem mety, rozpocząć kalkulację jak
rozplanować hamowanie by utrafić w punkt w ostatnim takcie.
Dodatkowym "smaczkiem" jest ogranicznik prędkości maksymalnej nie będący
wielokrotnością przyspieszenia, więc mamy sytuację niesymetryczną, gdzie
prędkość wzrasta liniowo 0,3,6,9,10 za to maleje w sposób: 10,7,4,1,0
(zakładając hamowanie z maksymalnej, co nie musi być regułą) - cały czas
pamiętamy o taktowaniu.
Zabawy miałem na co najmniej 3 kwadranse - dziękuję za łamigłówkę :)
Nie wiem tylko, czy "optymalizacja" bierze pod uwagę na to, w którym
momencie taktu nastąpi wyhamowanie do zera i czy w takim przypadku
(wcześniej niż koniec taktu) sterownik zatrzyma mechanizm, czy np.
rozpocznie obrót w przeciwnym kierunku, ale to już niuanse ;)
Następne wpisy z tego wątku
- 24.04.13 20:32 Kosu
- 24.04.13 23:37 firr kenobi
- 24.04.13 23:51 firr kenobi
- 25.04.13 19:34 bartekltg
- 25.04.13 19:55 bartekltg
- 23.04.13 22:22 Edek
- 26.04.13 05:21 A.L.
- 26.04.13 08:14 voy
- 27.04.13 12:42 Edek
- 30.04.13 15:19 Vax
Najnowsze wątki z tej grupy
- Do czego nadaje się QDockWidget z bibl. Qt?
- Bibl. Qt jest sztucznie ograniczona - jest nieprzydatna do celów komercyjnych
- Co sciaga kretynow
- AEiC 2024 - Ada-Europe conference - Deadlines Approaching
- Jakie są dobre zasady programowania programów opartych na wtyczkach?
- sprawdzanie słów kluczowych dot. zła
- Re: W czym sie teraz pisze programy??
- Re: (PDF) Surgical Pathology of Non-neoplastic Gastrointestinal Diseases by Lizhi Zhang
- CfC 28th Ada-Europe Int. Conf. Reliable Software Technologies
- Młodzi programiści i tajna policja
- Ada 2022 Language Reference Manual to be Published by Springer
- Press Release - AEiC 2023, Ada-Europe Reliable Softw. Technol.
- Ada-Europe - AEiC 2023 early registration deadline approaching
- Ada-Europe Int.Conf. Reliable Software Technologies, AEiC 2023
- Ile cykli zajmuje mnożenie liczb 64-bitowych?
Najnowsze wątki
- 2024-07-11 Tokarze CNC czyli ciężkie życie prototypiarza
- 2024-07-12 Zgody na przetwarzanie danych
- 2024-07-13 IObit Uninstaller Pro 13.6.0.5 Multilingual: Installation Guide
- 2024-07-12 stare graty młode kozy
- 2024-07-11 8080
- 2024-07-13 Przyłącze dolne grzejnika
- 2024-07-13 IObit Uninstaller Pro 13.6.0.5 Multilingual Overview
- 2024-07-12 Czym wykonać otwór fi 100 w betonie komórkowym?
- 2024-07-12 Warszawa => Senior Rust Software Engineer <=
- 2024-07-12 Warszawa => Business Unit Manager (Recruitment Business) <=
- 2024-07-12 Warszawa => Head of WMS Competence Center for IT&D Contract Logistics
- 2024-07-12 Warszawa => Head od WMS Competence Center dla IT&D (Blue Yonder) <=
- 2024-07-12 Kraków => Ruby Backend Developer <=
- 2024-07-12 Warszawa => UX/UI Designer <=
- 2024-07-12 Częstochowa => Specjalista ds. Marketingu (E-Commerce) <=