Dzięki za odpowiedź.

> Pokaż wykres pozycji zadanej względem pozycji aktualnej oraz prędkości
> zadanej względem prędkości aktualnej.

Tutaj umieszczam dwa wykresy prędkości. http://picasaweb.google.pl/lpiotr/TMS#
Silnik w obu przypadkach powinien jechać z stałą prędkością 0.2m/s
Wykresów od położenia nie mam przy sobie. Ogólnie regulacja położenia
jest dokładna.

> Czy w pętli sterowania używasz Feed Forwardu ?
Nie. Czytałem trochę o tym ale jeszcze nie używałem.

> W jaki sposób rozpoczynasz generowanie przebiegów dla silnika po
> włączeniu zasilania ?
Z dwupoziomowego falownika napięcia. Układ jest trójfazowy.


>Wydaje ni się że bardziej uniwersalną metodą jest przyjęcie jakiegoś "okna"
>tolerancji.
Jak bym zszedł do (5-8%) przeregulowania dla obu kierunkach to bym się
cieszył. a w prawo mam 20-30%