W dniu piątek, 11 września 2015 07:53:30 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Thu, 10 Sep 2015 11:32:05 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu czwartek, 10 września 2015 18:55:01 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >> Czekaj - mowimy o ProNet firmy Estun ?
> >> O instrukcji chocby tu:
> >> http://www.multiprojekt.pl/ftp/ESTUN%20serwonap%c4%9
9dy/Pronet%20-%20Instrukcje%20obs%c5%82ugi/ProNetMan
ual_V2.15.pdf
> >> http://www.estun.com/en/download/getfile/50.html
> >>
> >> Gdzie znalazles informacje o tym PWM i te mikrosekundy ?
> >
> > O PWM jest na stronie 158 (w pliku pdf strona 160), w tabelce.
> > Control method: SVPWM.
> >
> > Mikrosekundy dotyczą pico.
> > Minimalna szerokość impulsów STEP: 3us.
> > Maksymalna częstotliwość sygnału STEP: 120kHz (czyli szerokość impulsu 8.333 us)
>
> Czas powtarzania. Bo szerokosc impulsu to 3us (lub wiecej)

Tu jeszcze jedna ciekawostka, z instrukcji obsługi tego piko:
Procesor PLC wykonuje program cyklicznie 1000 razy/sek.
Nie wiesz jak on ma w jednej pętli przewidzieć 120 następnych kroków? Na podstawie
odczytów z enkodera których jeszcze nie ma, policzyć uchyby na przyszłe kroki? Czy na
podstawie poprzednich odczytów policzyć uchyby na kroki które powinien był wykonać
ale jeszcze nie wykonał?


>
> >> Bo na moj gust:
> >> -SVPWM to jest metoda, ktora serwosterownik steruje/zasila silnik. To
> >> wychodzi z jego falownikow, i nie ma nic wspolnego z zadawaniem
> >> pozycji,
> > Czyli nie ma drivera?
>
> Nie wiem co nazywasz driverem. W srodku (sterownika serwa) zapewne
> jest:
> -uklad wspolpracy z dekoderem,
> -regulator i logika sterujaca,
> -uklad generujacy przebiegi falownika,
> -wzmacniacz/tranzystory falownika,
> -uklady pomiarowo-zabezpieczajace.
>
> Mowie o funkcjonalnosci ukladow - to moze byc w jednym ukladzie
> scalonym, albo fragmenty programu sterujacego.
> Zobacz ze rodzina tych sterownikow wyglada podobnie - prawdopodobnie
> plytka elektroniki sterujacej jest jedna, tylko rozny zestaw
> tranzystorow wyjsciowych dali w zaleznosci od mocy

Robert już wymienił.

>
> >> Tak nawiasem mowiac - okreslanie pozycji za pomoca szerokosci impulsu
> >> ktory ma 3 do 8 mikrosekund ... to nie moze byc dokladne.
> >> Pojedynczy krok to beda nanosekundowe roznice. Nie ma sily, zeby to
> >> precyzyjnie zadac.
> >
> > No ale to z tego pico.
>
> Pico generuje, a Pronet musialby zmierzyc szerokosc i odpowiednio
> wysterowac silniki. Pomiar szerokosci z dokladnoscia nanonekundowa to
> nie jest taka prosta sprawa, sygnal narasta i opada wiele(set) ns,
> zalezy to jeszcze od kabla.

No przecież PWM to jest analogowy sygnał, tyle że zmodulowany w celu uniknięcia
zakłóceń. Nawet tanie modelarskie serwa tego używają, tyle że częstotliwość tej
modulacji mają niską, na przykład 50 Hz. Nie opowiadaj mi że demodulacja sygnału PWM
to jest jakas trudność.

>
> >>>I na cholerę komu 120 tysięcy kroków na sekundę?
> >>
> >> A jak chcesz szybko przejechac z jednego konca stolu na drugi, a krok
> >> ma 1/100 mm ?
> >>
> >>>Co ten sterownik ma zrobić z tymi wszystkimi krokami? Zignorować?
> >>
> >> Zliczyc, zapamietac i ustawic sie we wlasciwej pozycji. I dobrze
> >> jeszcze byloby nadazyc w czasie ich wysylania.
> >
> > Czyli te kroki to nie są kroki, a inkrementy dodawane jeden do
> > drugiego, żeby dopiero wygenerować krok?
>
> Nie bardzo rozumiem co masz na mysli.

Mam na myśli to, że o ile silnik krokowy może robić 120 tysięcy kroków na sekundę, to
nie ma potrzeby w silniku serwa uaktualniać prądu z taką częstotliwością. Więc
rozumiem że w przypadku serwa, te 120kHz to częstotliwość z jaką sterownik mówi
driverowi żeby zmniejszył lub zwiększył napięcie. Driver po zsumowaniu iluś tych
impulsów, wylicza o ile ma to napięcie zmniejszyć lub zwiększyć i to wykonuje. Tak
jak MASH w odtwarzaczu CD.

> Na wejsciu masz impulsy, ktore symbolizuja kroki, czy jak wolisz
> inkrementy.
> Na wyjsciu masz oske silnika, sprzegnieta z enkoderem, ktory tez ma
> jakies kroki.
> W srodku masz skomplikowany regulator.
> Jak impulsy na wejsciu beda mialy duzy odstep w czasie, to oska bedzie
> sie poruszala skokami. Jak beda szybko po sobie - to oska bedzie sie
> krecila stale. Ale w krokowcu do pewnego stopnia tez tak jest.
>
> Jak nagle zaczniesz podawac 120 tys impulsow/s, to oska bedzie sie
> najpierw rozpedzala, a potem wirowac stale. Roznica miedzy pozycja
> zadana (sumaryczna iloscia krokow-impulsow na wejsciu) a rzeczywista
> (kroki enkodera) moze byc na poczatku bardzo duza, liczona tysiacami
> krokow.
> Pozniej bedzie malec, dobry regulator bedzie sie staral sprowadzic do
> zera. Krokowiec tego nie potrafi - kroki zgubi.

Krokowiec też może mieć enkoder, czy prosty układ meldujący zgubienie kroku.

>
>
> Gdzies tam jeszcze po drodze mozesz miec "przekladnie elektroniczna",
> czyli mozliwosc ustawienia, ze np 1000 krokow na wejsciu powinno
> zmienic poloze osi o 5678 krokow enkodera.
> Ale z tego co Robert pisze - podobna funkcje ma w sterowniku/driverze
> do silnika krokowego (choc podejrzewam mikrokrok).
>
> >> A tu ... czy ja dobrze widze, ze oni daja 17 lub 20 bitowy enkoder do
> >> tych silnikow ?
> >> 131tys impulsow na obrot, a nawet milion ?
> >> Kosmos jakis, jesli oni potrafia to tak spozycjonowac ... a
> >> wychodziloby, ze potrafia...
> >>
> >> To tych 120 tys krokow/s nie wystarczy. Oczywiscie moze byc miedzy
> >> nimi "przekladnia elektroniczna". Opisana na stronie 99.
> >>
> > Dla pico tak wychodzi, ale ten pronet może mieć większą częstotliwość.
>
> pojawia sie w danych 4Mpps, ale w troche dziwnej rubryce.

Oni to piszą dla siebie. Człowiek nie z tej bajki ma tego nie rozumieć.