W dniu niedziela, 28 października 2012 09:44:09 UTC+1 użytkownik PK napisał:

> Empirycznie: weź do ręki piłkę i zastanów się, ile musiałbyś zrobić
> zdjęć, żeby odzyskać położenia wszystkich punktów.
Tak czy inaczej zwierzęta sobie nieźle radzą. Taki kot nie ma dalmierza
laserowego ani sonaru, ma tylko dwoje oczu, a można mu pozazdrościć jak w
gęstwinie omija przeszkody i precyzyjnie skacze na ofiarę. Z kolei ja wg
mojego okulisty bezpośrednio w ogóle nie widzę trzeciego wymiaru, mogę
jedynie wywnioskować co jest bliżej, a co dalej - niemniej w lesie też nie
wpadam na drzewa, mogę swobodnie chodzić i biegać. Mój wniosek z tego taki, że:
a) w skończonym czasie,
b) w praktycznych sytuacjach,
c) przy (chyba) małej przepustowości nerwu wzrokowego,
d) bez emisji dodatkowego sygnału (lasery, sonary, itd),
zadanie jest możliwe do zrealizowania. Niestety jest jeszcze piąty punkt.
W całym procesie mapowania przestrzeni 3D biorą udział skomplikowane obliczenia.
W naturze przeprowadza je mózg (a przynajmniej tak się powszechnie uznaje że
to mózg). W systemie sztucznym musiałby je przeprowadzać jakiś algorytm. Zastanawia
mnie:
a) jak trudna jest implementacja takiego algorytmu,
b) co leży u podstaw tak dużej skuteczności u zwierząt,
c) jak złożony obliczeniowo jest to problem.
Co do punktów a i c kompletnie nie mam pojęcia. W przypadku punktu b domniemam,
że kluczowe jest rozpoznawanie obrazu. Jeśli ja naprawdę nie widzę co jest
bliżej a co dalej, to jak wyjaśnić że mogę się sprawnie poruszać? Widzę
tylko jedno wyjaśnienie: rozpoznaję przedmiot, potem przypominam sobie jak on
jest duży i ostatecznie składam z tego przestrzeń 3D.


> *) założyłem że przez "zdjęcie" rozumiemy obraz 2D jaki znamy z
> fotografii. Jeśli masz możliwość zrobienia "zdjęcia 3D" tzn.
> zawierającego informację o odległości, to potrzebujesz tylko
> tylu ujęć, żeby objąć każdy interesujący Cię punkt (prawie zawsze
> będzie ich skończenie wiele, a nawet dość mało - tzn. kilka, może
> kilkanaście). Tak działają profesjonalne skanery 3D
Ok, ale powiedzmy że w tym wątku interesuję się tylko rozwiązaniami
które bezpośrednio nie mają informacji o odległości, mogą ją jedynie
wywnioskować, oszacować, obliczyć...


> **) ograniczeniem na dokładność jest także skończona rozdzielczość
> elementów światłoczułych (dziś: matryc). Tzn. nawet robiąc zdjęcie
> 2D "obiektu 2D" nie odzyskasz dokładnych położeń. I jeśli dobrze
> przygotujesz się do zdjęcia (statyw, stabilizacja w aparacie), to
> efekt ziarnistości zdjęcia "zje" Ci błędy wynikające z drgań.
Zgadza się. Można przyjąć, że "wąskim gardłem dokładności" jest ziarnistość a
nie drgania.


> Dalmierz optyczny zwraca Ci tylko jedną wartość (do jakiegoś punktu).
> Czyli nadal musisz zrobić nieskończenie wiele pomiarów, żeby uzyskać
> dokładny model. Nawet zrobienie pomiarów przy jakiejś rozdzielczości
> będzie ogromnie upierdliwe i długotrwałe.
Nie da się jakoś hurtem i w miarę dokładnie oszacować odległości do każdego
piksela gdy ma się np. tylko dwa zdjęcia? Nie jestem pewny, ale wydaje mi się, że
jeśli mamy położenie tego samego obiektu na dwóch matrycach, to dla każdej matrycy
można oszacować z jakiego kierunku biegło światło. Mając dwa kierunki można obliczyć
punkt przecięcia kierunków.


> Dużo łatwiej jest wykorzystać jakąś inną fizykę i zmierzyć "hurtem"
> (jak na filmiku na youtube, który pewnie widziałeś).
Zgadza się, ale powiedzmy że z jakiś ważnych powodów można robić tylko
zdjęcia, mierzyć położenie aparatu i zwrot obiektywu.


> Za dużo czasu tracisz na drobiazgi (drgania, obsługę itp). Nie projektuj
> interfejsu do programu, jeśli nie masz pewności, że da się go w ogóle
> napisać. Zostaniesz z samym interfejsem :P.
Hihi :) To jest zabawa/edukacja, jak zostanie sam interfejs to nic złego
się nie stanie :)


> W tym zadaniu są problemy dalece bardziej istotne niż to, czy komputer
> sam sobie wybierze punkty.
Jakie to są problemy Twoim zdaniem? Zwierzęta sobie radzą przy ograniczonej (chyba
małej) przepustowości nerwu wzrokowego, więc problemem nie jest to, że potrzeba
ogromnej czy nieskończonej ilości danych. Moim zdaniem problem jest rozpoznawanie
obrazu, a w
ramach rozpoznawania mieści się chociażby auto-detekcja punktów charakterystycznych.
Ale to tylko moje zdanie, pewnie się mylę, bo dopiero zacząłem się interesować
problemem :)

Pozdrawiam