Am 02.02.2021 um 04:44 schrieb -:
> poniedziałek, 1 lutego 2021 o 15:55:06 UTC-6 heby napisał(a):
>> On 01/02/2021 22:00, - wrote:
>>> Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.
>> Co to za projekt?
>
> Raczej dosyc wysokopoziomowa robotyka.
> Glowny cel to opracowanie osobistego frameworku w postaci sprzetu i oprogramowania
plus jakis interfejs webowy jako baza do pozniejszych juz konkretnych projektow.
> Moze samo ramie robota, moze telepresence a moze oba w kupce jak czas pozwoli.
Bardziej chcialbymzebrac sobie cos co potem w latwy sposob mozna by adaptowac do
roznych zastosowan.
>
> Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy
pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...
> A zas stosowanie grbl moze nie byc tak wygodne jak pulsowanie w pewnych
zastosowaniach nie mowiac o tym ze sterowniki drozsze i czesto w konfiguracjach po 4
silniki. Juz nie wspominajac o fakcie ze po wlaczeniu moga mi sie pokazywac w roznej
kolejnosci a zupelnie nie mam pojecia czy jakos mozna sobie je otagowac zeby sie nie
pogubic (mysle ze tak ale nie weryfikowalem).
>
>
>> Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać
>> dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5
>> silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte
>> oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do
>> drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.
>>
> Dzieki, wlasnie takiej wskazowki oczekiwalem. Jesli jest jeszcze cos wartego
obejrzenia to bardzo proszę.
> Masz przyklad takiej plytki?
>
>> Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na
>> PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.
>
> Dzieki za hinta.
>
>> Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się
>> gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.
>>
>> Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...
>
> No wlasnie myslalem o tym ale na obecnym etapie kiedy nie umiem dobrze i tanio
krecic tymi czterema co mam to dumanie jak zrobic dwa walczace bez stykania sie
mieczami robotyczne ramiona jest troche na wyrost :)
>
> Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.
> Dzieki!
>

Detekcja kolizji jest subtrywialna i taka malina może być za wolna.
Znaczy będzie, zależy od liczby stopni swobody ramienia (ramion).
Nie wiem jak duże są te twoje krokowce, ja używam małych, kilkanaście W
i do tego wystarczy L298. Zważ też, że krokowce mają moment napędowy
kilkakrotnie większy, od momentu hamowania, ewentualnie potrzebujesz
hamowanie przeciwprądem, jak bezwładność systemu jest za duża. Przy
mikrokrokach potrzebujesz current shaping, przy normalnym to też nie
głupie rozwiązanie. W sumie sterowanie silnikami krokowymi jest na
początku łatwe, schody są później (dość strome ;-))

Waldek