Udalo mi sie tanio dostac 4 krokowce (30pln nowki sztuki).

Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.

W wziazku z tym chcialem zapytac jak najwygodniej je kontrolowac z poziomu maliny.

interesuje mnie ogolne wyjasnienie ale preferowal bym przynajmniej nazwy bibliotek i
kontrolerow/driverow ktore sa najwygodniejsze do tego celu.

Narazie mam dwie opcje:
1. 4 sztuki prostych driverow pulsujacych plus jakis zasilaczyk gdzie wszystkie 4
sztuki bym sobie sam pulsował pinami gpio z poziomu maliny

2. Jakis konkretniejszy sterownik z mikrokrokami, przyspieszeniami i podobnymi
bajerami wraz z jakims protokolem grblowopodobnym ktorym by malina go kontrolowala.

O ile pierwszy wydaje sie prosty i do ogarniecia o tyle drugi wydaje sie ciekawszy.

Ale tu mam dwie watpliwosci:

1. Czy jest cos posredniego miedzy tymi rozwiazaniami? Znaczy sie tylko pulsowanie
pinami i potem grbl a miedzy tym nic?

2. Czy grblowe sterowniki sa tylko na usb czy tam sie gdzies po serialu daje wpiąć?
Maline niby z usb mam ale wolal bym uzyc maliny zero W ktora usb nie ma...

Naprowadzi ktos na popularne i dobre rozwiazanie?

do góry

On 01/02/2021 22:00, - wrote:
> Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.

Co to za projekt? Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać
dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5
silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte
oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do
drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.

Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na
PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.

Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się
gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.

Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...

do góry

poniedziałek, 1 lutego 2021 o 15:54:58 UTC-6 Jacek napisał(a):
> - <s...@g...com> Wrote in message:r
> > Udalo mi sie tanio dos
>
> Nie wiem co kombinujesz ale ja do swojej maszyny zastosowalem:
> stara maline, grbl posadzony na arduino uno, drivery do silnikow,
> takie duze w metalowych obudowach, TB6600, zasilacz, skrypty w
> Pythonie na maline (wlasne) i Qt4. Dziala OK
>
Sam nie wiem co kombinuję :)
Moze ramie robota, moze telepresence robota, moze oba skombinowane?

Zobacze ile bede mial na to czasu.

Twoja sugestia to jeden z wariantow jakie widze przez pryzmat oferty popularnych
sklepow.

Dzieki za porade!

do góry

poniedziałek, 1 lutego 2021 o 15:55:06 UTC-6 heby napisał(a):
> On 01/02/2021 22:00, - wrote:
> > Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.
> Co to za projekt?

Raczej dosyc wysokopoziomowa robotyka.
Glowny cel to opracowanie osobistego frameworku w postaci sprzetu i oprogramowania
plus jakis interfejs webowy jako baza do pozniejszych juz konkretnych projektow.
Moze samo ramie robota, moze telepresence a moze oba w kupce jak czas pozwoli.
Bardziej chcialbymzebrac sobie cos co potem w latwy sposob mozna by adaptowac do
roznych zastosowan.

Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy pinow
albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...
A zas stosowanie grbl moze nie byc tak wygodne jak pulsowanie w pewnych
zastosowaniach nie mowiac o tym ze sterowniki drozsze i czesto w konfiguracjach po 4
silniki. Juz nie wspominajac o fakcie ze po wlaczeniu moga mi sie pokazywac w roznej
kolejnosci a zupelnie nie mam pojecia czy jakos mozna sobie je otagowac zeby sie nie
pogubic (mysle ze tak ale nie weryfikowalem).


> Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać
> dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5
> silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte
> oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do
> drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.
>
Dzieki, wlasnie takiej wskazowki oczekiwalem. Jesli jest jeszcze cos wartego
obejrzenia to bardzo proszę.
Masz przyklad takiej plytki?

> Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na
> PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.

Dzieki za hinta.

> Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się
> gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.
>
> Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...

No wlasnie myslalem o tym ale na obecnym etapie kiedy nie umiem dobrze i tanio krecic
tymi czterema co mam to dumanie jak zrobic dwa walczace bez stykania sie mieczami
robotyczne ramiona jest troche na wyrost :)

Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.
Dzieki!

do góry

Am 02.02.2021 um 04:44 schrieb -:
> poniedziałek, 1 lutego 2021 o 15:55:06 UTC-6 heby napisał(a):
>> On 01/02/2021 22:00, - wrote:
>>> Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.
>> Co to za projekt?
>
> Raczej dosyc wysokopoziomowa robotyka.
> Glowny cel to opracowanie osobistego frameworku w postaci sprzetu i oprogramowania
plus jakis interfejs webowy jako baza do pozniejszych juz konkretnych projektow.
> Moze samo ramie robota, moze telepresence a moze oba w kupce jak czas pozwoli.
Bardziej chcialbymzebrac sobie cos co potem w latwy sposob mozna by adaptowac do
roznych zastosowan.
>
> Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy
pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...
> A zas stosowanie grbl moze nie byc tak wygodne jak pulsowanie w pewnych
zastosowaniach nie mowiac o tym ze sterowniki drozsze i czesto w konfiguracjach po 4
silniki. Juz nie wspominajac o fakcie ze po wlaczeniu moga mi sie pokazywac w roznej
kolejnosci a zupelnie nie mam pojecia czy jakos mozna sobie je otagowac zeby sie nie
pogubic (mysle ze tak ale nie weryfikowalem).
>
>
>> Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać
>> dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5
>> silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte
>> oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do
>> drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.
>>
> Dzieki, wlasnie takiej wskazowki oczekiwalem. Jesli jest jeszcze cos wartego
obejrzenia to bardzo proszę.
> Masz przyklad takiej plytki?
>
>> Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na
>> PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.
>
> Dzieki za hinta.
>
>> Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się
>> gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.
>>
>> Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...
>
> No wlasnie myslalem o tym ale na obecnym etapie kiedy nie umiem dobrze i tanio
krecic tymi czterema co mam to dumanie jak zrobic dwa walczace bez stykania sie
mieczami robotyczne ramiona jest troche na wyrost :)
>
> Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.
> Dzieki!
>

Detekcja kolizji jest subtrywialna i taka malina może być za wolna.
Znaczy będzie, zależy od liczby stopni swobody ramienia (ramion).
Nie wiem jak duże są te twoje krokowce, ja używam małych, kilkanaście W
i do tego wystarczy L298. Zważ też, że krokowce mają moment napędowy
kilkakrotnie większy, od momentu hamowania, ewentualnie potrzebujesz
hamowanie przeciwprądem, jak bezwładność systemu jest za duża. Przy
mikrokrokach potrzebujesz current shaping, przy normalnym to też nie
głupie rozwiązanie. W sumie sterowanie silnikami krokowymi jest na
początku łatwe, schody są później (dość strome ;-))

Waldek

do góry

wtorek, 2 lutego 2021 o 03:42:35 UTC-6 Waldemar napisał(a):
> Am 02.02.2021 um 04:44 schrieb -:
> > poniedziałek, 1 lutego 2021 o 15:55:06 UTC-6 heby napisał(a):
> >> On 01/02/2021 22:00, - wrote:
> >>> Wiec moj projekt dostal pewnego przyspieszenia.
> >> Co to za projekt?
> >
> > Raczej dosyc wysokopoziomowa robotyka.
> > Glowny cel to opracowanie osobistego frameworku w postaci sprzetu i
oprogramowania plus jakis interfejs webowy jako baza do pozniejszych juz konkretnych
projektow.
> > Moze samo ramie robota, moze telepresence a moze oba w kupce jak czas pozwoli.
Bardziej chcialbymzebrac sobie cos co potem w latwy sposob mozna by adaptowac do
roznych zastosowan.
> >
> > Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy
pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...
> > A zas stosowanie grbl moze nie byc tak wygodne jak pulsowanie w pewnych
zastosowaniach nie mowiac o tym ze sterowniki drozsze i czesto w konfiguracjach po 4
silniki. Juz nie wspominajac o fakcie ze po wlaczeniu moga mi sie pokazywac w roznej
kolejnosci a zupelnie nie mam pojecia czy jakos mozna sobie je otagowac zeby sie nie
pogubic (mysle ze tak ale nie weryfikowalem).
> >
> >
> >> Pytam, bo w przypadku "4 krokowców" aż się prosi brać
> >> dedykowaną płytkę do sterowania drukarkami 3D. Zwyczajowo ogarniają 4-5
> >> silników na bardzo rozsądnych driverach, sa tanie i mają gotowe otwarte
> >> oprogramowanie takiej jak Marlin, które niekoniecznie musi być do
> >> drukarki. Często używa się tego w tandemie z Pi.
> >>
> > Dzieki, wlasnie takiej wskazowki oczekiwalem. Jesli jest jeszcze cos wartego
obejrzenia to bardzo proszę.
> > Masz przyklad takiej plytki?
> >
> >> Istnieje też rozwiązanie typu Klipper na sterowniku + dedykowany soft na
> >> PC/Pi. Pozwala na aburdalnie szybkie i precyzyjne sterowanie silnikami.
> >
> > Dzieki za hinta.
> >
> >> Jesli więc masz coś co wymaga koordynacji na silnikach - zainteresuj się
> >> gotowcami. Jest tego zatrzęsienie, zacznik od Bigtreetech SKR.
> >>
> >> Jesli nie masz koordynacji na silnikach - też się zainteresuj ...
> >
> > No wlasnie myslalem o tym ale na obecnym etapie kiedy nie umiem dobrze i tanio
krecic tymi czterema co mam to dumanie jak zrobic dwa walczace bez stykania sie
mieczami robotyczne ramiona jest troche na wyrost :)
> >
> > Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.
> > Dzieki!
> >
> Detekcja kolizji jest subtrywialna i taka malina może być za wolna.
> Znaczy będzie, zależy od liczby stopni swobody ramienia (ramion).
> Nie wiem jak duże są te twoje krokowce, ja używam małych, kilkanaście W
> i do tego wystarczy L298. Zważ też, że krokowce mają moment napędowy
> kilkakrotnie większy, od momentu hamowania, ewentualnie potrzebujesz
> hamowanie przeciwprądem, jak bezwładność systemu jest za duża. Przy
> mikrokrokach potrzebujesz current shaping, przy normalnym to też nie
> głupie rozwiązanie. W sumie sterowanie silnikami krokowymi jest na
> początku łatwe, schody są później (dość strome ;-))
>
>
Masz racje. Wiem ze takie zaawansowane zagadnienia to narazie nie dla mnie choc
obstawiam ze korzytsajac z dobrej biblioteki mozna nieco temat uproscic bo zrzucic
bibliotece liczenie wszystkiego a podawac jej tylko juz wyliczone samodzielnie
informacje wysokiego poziomu.

Czyli ja licze ze chce koniec ramienia A miec w takiej pozycji a ramienia B w owakiej
i sam sobie wylicze ze konce tych ramion+narzedzie ma taka geometrie.
Wtedy biblioteka potrzebowac bedzie tylko dokladnych wymiarow ramienia, zakresu
ruchow itp...

Ale jak nie umiem dobrze krecic kawalkiem tasmy izolacyjnej na osce silnika to
narazie tak daleko nie patrze :)

Dzieki za wsparcie!

do góry

On 02/02/2021 04:44, - wrote:
> Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy
pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...

Będziezsz potrzebował silników dc z enkoderami i przekładniami...

> Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.

BigTreeTech ma w ofercie bardzo duzo płytek, wspieranych przez Marlina.

Jeśli chcesz tani, aby nie okazało się że nie ma o co walczyć dalej, to
proponuje zamiennik do drukarki Ender produkowany przez BTT. Ma
zintegrowane kontrolery silników, przez co jest tańszy.

https://allegro.pl/oferta/biqu-skr-e3-mini-v1-2-ende
r-3-sterownik-drukarki-8859422756

W przypadku płytek wypasionych, stosowane "stepsticki" kupuje się
osobno, masz do wyboru od najtańszych (i głośnych) po drogie i super
ciche z masą ficzerów (jak np. detekcja gubienia kroków).

Jesli potrzebujesz >4 silniki, to niestety musisz brać wypasione.
Przykładowo ja mam:

https://allegro.pl/oferta/plyta-glowna-32-bit-skr-v1
-3-1-3-skr1-3-karta-10113315071

Ale do ceny musisz dodać 5x cena sterowanika krokowca. Od najtańszego:

https://allegro.pl/oferta/modul-sterownika-silnika-k
rokowego-stepstick-a49-8865905160

Po wypasione:

https://allegro.pl/oferta/sterownik-silnika-krokoweg
o-tmc2209-v3-1-stepstick-10043029408

Płyta + stepsticki jest autonomiczna i można na nią skompilować Marlina.
Marlin zaś, zajmie się liczeniem ruchów w 3D, i nie przejmuj się ze masz
inny cel niż drukarka. Marlin ma służyć jako relatywnie wypasiony
kawałek kodu do sterowania tych silników, wystawiajac wzglęnie łatwe API
na prostych poleceniach na porcie szeregowym.

Mała uwaga: to na co się zamierzasz, jest trudne. Zarówno od strony
mechanicznej, elektronicznej jak i programistycznej. Marlin + płytki do
drukarek załatwiają tylko jakiś procent problemów elektro/prog. Wiele
wiecej jest dalej.

PS. POszukaj też sterowników do CNC. Nie używam i nie chce się
wypowiadać w tym temacie, ale to coś podobnego co do drukarek 3D. W
drukarkach krokowce stosowane są powszechnie, w CNC niekoniecznie, wiec
wydaje się naturalnym kierunkiem sterowanik do drukarki. Ale
niekoniecznie to najlepsze rozwiązanie.

do góry

wtorek, 2 lutego 2021 o 09:50:29 UTC-6 heby napisał(a):
> On 02/02/2021 04:44, - wrote:
> > Dlatego o ile pulsowanie moze i jest najbardziej odpowiednie o tyle wymaga masy
pinow albo kombinowania ich aby sterowac silnikami ktorych dzis mam 4 ale moze bede
potrzebowal kiedys 15-tu...
> Będziezsz potrzebował silników dc z enkoderami i przekładniami...
> > Jakbys mogl wskazac przyklady tych plytek z drukarek to bylo by fajnie. Tez sobie
pogugluje.
> BigTreeTech ma w ofercie bardzo duzo płytek, wspieranych przez Marlina.
>
> Jeśli chcesz tani, aby nie okazało się że nie ma o co walczyć dalej, to
> proponuje zamiennik do drukarki Ender produkowany przez BTT. Ma
> zintegrowane kontrolery silników, przez co jest tańszy.
>
Dzieki za sugestie. Jak wrzucilem w google kontroler drukarkowy to wlasnie to
wyskoczylo.

Inicjalnie myslalem ze 4 mi starcza ale wyszlo mi ze w praktyce jakbym chcial mniej
lub bardziej fajne stanowisko sobie zrobic to juz w okolice 6 silnikow wpadne.

doswiadczenie z cnc mam pojecie o temacie tez a mechanike se zrobie i chyba ogarne.

Dzieki za info, nie wiedzialem ze ten zaawansowany kontroler potrzebuje tez driverow.
Sporo mi pomogles!

Spokojnego!

do góry

On 03/02/2021 16:25, - wrote:
> Dzieki za info, nie wiedzialem ze ten zaawansowany kontroler potrzebuje tez
driverow.

Mam nadzieje że Twoje silniki są bipolarne, bo te drivery obsługuja
tylko takie.

do góry

środa, 3 lutego 2021 o 10:13:46 UTC-6 heby napisał(a):
> On 03/02/2021 16:25, - wrote:
> > Dzieki za info, nie wiedzialem ze ten zaawansowany kontroler potrzebuje tez
driverow.
> Mam nadzieje że Twoje silniki są bipolarne, bo te drivery obsługuja
> tylko takie.
Zes mnie nastraszyl :)
https://www.automationtechnologiesinc.com/products-p
age/nema-23/nema23-140ozin-3a-stepper-motor-%C2%BC-d
ual-shaft-kl23h256-28-4a
Takie mam.
Udalo mi sie jeszcze 4 dokupic. mam teraz 8szt. Starczy na wykorzystanie kazdego
kontrolera i jeszcze zostanie :)

30 pln sztuka. Grzech bylo nie brac :)

do góry