w samochodzie.

Ostatnio mi ustawiali na maszynce Hunter DSP 600

jak oni to zrobili ?


https://www.youtube.com/watch?v=EMQ4_sdHZDU

Na koła są zakladane "reflektory", pasywne,
jak widac segmentowe, ale prawde mowiac jakos matowo wygladajace.
Z folii? dosc grube.
Reflektory mocno odchylone od osi, i niespecjalnie precyzyjnie
ustawione - widac nie ma to znaczenia.

Obserwuja to 4 kamery, po dwie na kazdej stronie.
Jakies diodki migaja dookola obiektywow.

Jedyne co mi przychodzi na mysl, to, ze w tych reflektorach sa
pryzmaty jakos nieco roznie ustawione, o innym kącie odbicia,
i kamera widzi ktory najlepiej odbija.

Ale jak, jesli one jakos niezbyt przecyzyjnie na kole obrocone?
Nie szlifowane dokladnie na 90stopni, tylko odbijaja jakos pod katem?

Inne filmy

https://www.youtube.com/watch?v=u4ItOsL-01c
https://www.youtube.com/watch?v=zOHyIU2rRZY
https://www.youtube.com/watch?v=bp-HUpQ3Yy8

i jeszcze ambitniejsza
https://www.youtube.com/watch?v=fzPdecvQslo

J.

do góry

On 21.07.2022 18:09, J.F wrote:

> Jedyne co mi przychodzi na mysl, to, ze w tych reflektorach sa
> pryzmaty jakos nieco roznie ustawione, o innym kącie odbicia,
> i kamera widzi ktory najlepiej odbija.
>
Nie, to jest raczej rodzaj markera, w sensie: wzór, który kamera
identyfikuje i ustala jego położenie w przestrzeni (głownie kąt).
Są otwarte biblioteki do tego, można się pobawić.
Dawniej trzeba było drukować specjalne markery, teraz właściwie dowolny
obrazek może być markerem,
Oczywiście dla podczerwieni można zrobić wzorek z odbijających i
nieodbijających elementów i nie koniecznie widocznych dla ludzkiego oka.
Położenie początkowe markera względem osi w sumie może być dowolne -
jeśli obrócimy oś to i tak znajdzie oś obrotu.

--
Mirek.

do góry

On Thu, 21 Jul 2022 21:01:45 +0200, Mirek wrote:
> On 21.07.2022 18:09, J.F wrote:
>> Jedyne co mi przychodzi na mysl, to, ze w tych reflektorach sa
>> pryzmaty jakos nieco roznie ustawione, o innym kącie odbicia,
>> i kamera widzi ktory najlepiej odbija.
>>
> Nie, to jest raczej rodzaj markera, w sensie: wzór, który kamera
> identyfikuje i ustala jego położenie w przestrzeni (głownie kąt).

Nie wierze w taką dokladnosc - tam ułamki stopnia są wazne.
I jeszcze to przyblizone ustawienie ...

> Są otwarte biblioteki do tego, można się pobawić.
> Dawniej trzeba było drukować specjalne markery, teraz właściwie dowolny
> obrazek może być markerem,
> Oczywiście dla podczerwieni można zrobić wzorek z odbijających i
> nieodbijających elementów i nie koniecznie widocznych dla ludzkiego oka.
> Położenie początkowe markera względem osi w sumie może być dowolne -
> jeśli obrócimy oś to i tak znajdzie oś obrotu.

No ale troche obrocisz, wymiary widoczne sie zmienią, jak chcesz
ustalic polozenie osi?


J.

do góry

On 21.07.2022 22:10, J.F wrote:

> No ale troche obrocisz, wymiary widoczne sie zmienią, jak chcesz
> ustalic polozenie osi?
>

No ale z czym masz problem? Masz narysowany na płaskim jakiś wzór, masz
go też w pamięci, wielkość na obrazie to będzie odległość od kamery a
zniekształcenia perspektywiczne dadzą pochylenie w trzech wymiarach.
Położenie w polu widzenia kamery to chyba zrozumiałe.
Oczywiście zniekształcenia obiektywu się kompensuje, do tego masz dwie
lub nawet cztery kamery, więc można dodatkowo porównywać i uśredniać.

Oś właściwie jest znana od początku - ta oś z poziomicą powinna być
osiowo z piastą. Jeśli nie jest, to właśnie przetoczenie pozwoli
wyznaczyć rzeczywistą oś obrotu. Pewnie by było prościej gdyby obrócić
tylko koło bez zmiany położenia samochodu, ale technicznie jest lepiej
przetoczyć.

Poziomica pewnie nie ma specjalnie znaczenia - to tylko mniej-więcej
położenie początkowe żeby nie brakło zakresu.

--
Mirek.

do góry

On 21.07.2022 21:01, Mirek wrote:

> Nie, to jest raczej rodzaj markera, w sensie: wzór, który kamera
> identyfikuje i ustala jego położenie w przestrzeni (głownie kąt).

STOP! Wrrrróć!
To jest prostsze niż mi się wydawało. Przecież nas nie interesuje kąt
tylko punkt na przedłużeniu osi.
Widać to na tych filmikach, gdzie są "jawne" czarno-białe markery -
wyraźnie nakierowane na wyznaczenie środka.
Kamera wyznacza tylko punkt na środku markera - to tłumaczy dlaczego są
tak dziwnie pochylone - żeby środek był na przecięciu z osią. Resztę
można zrobić z triangulacji plus znane wymiary samochodu.

--
Mirek.

do góry

On Fri, 22 Jul 2022 19:58:01 +0200, Mirek wrote:
> On 21.07.2022 21:01, Mirek wrote:
>> Nie, to jest raczej rodzaj markera, w sensie: wzór, który kamera
>> identyfikuje i ustala jego położenie w przestrzeni (głownie kąt).
>
> STOP! Wrrrróć!
> To jest prostsze niż mi się wydawało. Przecież nas nie interesuje kąt
> tylko punkt na przedłużeniu osi.
> Widać to na tych filmikach, gdzie są "jawne" czarno-białe markery -
> wyraźnie nakierowane na wyznaczenie środka.
> Kamera wyznacza tylko punkt na środku markera - to tłumaczy dlaczego są
> tak dziwnie pochylone - żeby środek był na przecięciu z osią. Resztę
> można zrobić z triangulacji plus znane wymiary samochodu.

No ale jak os sie skrzywi o pol stopnia, to o ile sie ten marker
przestawi? Pół mm? Zauwazy to kamera z kilku metrow odleglosci?

Poza tym jeden srodek nic ci nie da - samochod stoi w byle jakiej
odleglosci. Musialbys precyzyjnie zmierzyc odleglosc do markerow
zewnetrzych i wewnetrzych.
A mowimy o roznicy rzedu 1mm ..

Oj, chyba trzeba poszukac patentu.

to chyba nie to, ale jako spis literatury starczy.
https://patents.google.com/patent/EP0840881B1/en

Hm, tak sie teraz zastawiam ... gdybym mial lampke przy oku/obiektywie
i patrzyl sie prostopadle w lusterko .. to drobna zmiana kąta
ustawienia lustra, powoduje zmiane miejsca w ktorym jest widoczne
odbicie lampki.
I to chyba nawet sporą zmiane, mierzalną przez kamere, bo z grubsza o
taki sam kąt padania sie przestawi. A rozdzielczosc kątowa kamery
spora.

Ale tu sie nie ustawialo przecyzyjnie lustra ... jak to z
retroreflektorem zadziala?




J.

do góry

W dniu 21.07.2022 o 18:09, J.F pisze:
>
> w samochodzie.
>
> Ostatnio mi ustawiali na maszynce Hunter DSP 600
>
> jak oni to zrobili ?
>
>
> https://www.youtube.com/watch?v=EMQ4_sdHZDU
>
> Na koła są zakladane "reflektory", pasywne,
i w tym miejscu powstaje największy błąd. Albo inaczej: jeśli powstanie
błąd, (krzywa felga, nawet nie w sensie po kontakcie z krawężnikiem, ale
z fabryki, bo akurat ten parametr nie jest krytyczny, brud na feldze
itp)to ta metoda nie pozwoli na jego wychwycenie.
no to czemu takie coś stosujemy? Bo jak auto felgi są w stanie idealnym,
to metoda jest wystarczająco dokładna a dużo szybsza


ToMasz

do góry

On 22.07.2022 21:20, J.F wrote:

> No ale jak os sie skrzywi o pol stopnia, to o ile sie ten marker
> przestawi? Pół mm? Zauwazy to kamera z kilku metrow odleglosci?
>

Myślę że spokojnie. Obiektywy mogą być dość wąskie, kamera kilkadziesiąt
Mpix to nie problem, ale nawet taka nie jest potrzebna.
Punkt wyznacza się na przecięciu linii, linie na krawędzi pól jasnych i
ciemnych, przy czym jeszcze są odcienie, uśrednianie, więc dokładność
wychodzi poniżej piksela.

Zastanawia mnie teraz czemu te tabliczki są odchylone na zewnątrz?
Ewidentnie środek jest w osi koła... ale poco odchylenie?
Jeśli jest tak jak myślę, to równie dobrze mogły by być w płaszczyźnie
osi... no tak, ale wtedy trudniej byłoby wyznaczyć obrót w osi koła.
Trzeba by jak wcześniej pisałem metodą perspektywy, ale z tymi markerami
sześciokątnymi w trójkąty to byłoby trudne - raczej nie do tego służą.
Gdzieś widziałem filmik z markerami w postaci nieregularnie
rozmieszczonych punktów (kółek) i ten jak najbardziej sugeruje metodę
perspektywy.

--
Mirek.

do góry

On Sat, 23 Jul 2022 11:36:11 +0200, Mirek wrote:
> On 22.07.2022 21:20, J.F wrote:
>> No ale jak os sie skrzywi o pol stopnia, to o ile sie ten marker
>> przestawi? Pół mm? Zauwazy to kamera z kilku metrow odleglosci?
>>
> Myślę że spokojnie. Obiektywy mogą być dość wąskie, kamera kilkadziesiąt
> Mpix to nie problem, ale nawet taka nie jest potrzebna.
> Punkt wyznacza się na przecięciu linii, linie na krawędzi pól jasnych i
> ciemnych, przy czym jeszcze są odcienie, uśrednianie, więc dokładność
> wychodzi poniżej piksela.

A ja mysle, ze nie.
1 stopien rozbieznosci na szerokosci tarczy 20cm daje roznice
odleglosci 3.5mm. A ustawia sie znacznie dokladniej.
Chcesz z odleglosci powiedmy 3m wykryc roznice odleglosci 0.35mm
metodą triangulacji przy rozstawie kamer rzedu 20cm?

W sumie ... jakby jakis teleobiektyw dac, to moze i by sie udało.

> Zastanawia mnie teraz czemu te tabliczki są odchylone na zewnątrz?
> Ewidentnie środek jest w osi koła... ale poco odchylenie?

Tez mnie zastanawia. widac tak lepiej. Srodek w osi koła jest chyba
bez znaczenia ..

> Jeśli jest tak jak myślę, to równie dobrze mogły by być w płaszczyźnie
> osi... no tak, ale wtedy trudniej byłoby wyznaczyć obrót w osi koła.

Ale on chyba tym prawie nie kreci.
Cos tam sie wspomina przy kalibracji o kreceniu.

> Trzeba by jak wcześniej pisałem metodą perspektywy, ale z tymi markerami
> sześciokątnymi w trójkąty to byłoby trudne - raczej nie do tego służą.
> Gdzieś widziałem filmik z markerami w postaci nieregularnie
> rozmieszczonych punktów (kółek) i ten jak najbardziej sugeruje metodę
> perspektywy.

J.

do góry

On Sat, 23 Jul 2022 08:31:10 +0200, ToMasz wrote:
> W dniu 21.07.2022 o 18:09, J.F pisze:
>> w samochodzie.
>> Ostatnio mi ustawiali na maszynce Hunter DSP 600
>> jak oni to zrobili ?
>> https://www.youtube.com/watch?v=EMQ4_sdHZDU
>>
>> Na koła są zakladane "reflektory", pasywne,
> i w tym miejscu powstaje największy błąd. Albo inaczej: jeśli powstanie
> błąd, (krzywa felga, nawet nie w sensie po kontakcie z krawężnikiem, ale
> z fabryki, bo akurat ten parametr nie jest krytyczny, brud na feldze
> itp)to ta metoda nie pozwoli na jego wychwycenie.
> no to czemu takie coś stosujemy? Bo jak auto felgi są w stanie idealnym,
> to metoda jest wystarczająco dokładna a dużo szybsza

Jakos tak wszystkie metody zawsze cos mocowaly do felgi.
Pozostaje kwestia sprawdzenia, czy felga prosta, i ewentualnie
kompensacji ..

J.

do góry