Jest sobie taki układ - uC za pośrednictwem mosfeta reguluje prędkość
silnika szczotkowego DC.

W układzie mosfeta jest jeszcze rezystor pozwalający na pomiar prądu
pobieranego przez silnik - żeby wyłączyć przy przeciążeniu silnika.
Znaczy banał.

I teraz - silnik zasilany jest napięciem w zakresie 20-30v (no takie
nietypowe źródło zasilania) - nie ma dokładnej stabilizacji.
Ale - ponieważ chcemy zachować jaką-taką stałą prędkość obrotową, to MCU
mierzy to napięcie zasilające, i odpowiednio reguluje via PWM prędkość
silnika.

Przy czym robi to "na ślepo" w oparciu o pomiary i wyliczoną tablicę
napięcie/PWM. I generalnie toto działa.

Niemniej fajnie by było, gdyby można zrobić to porządnie - czyli mierząc
faktyczną prędkość silnika.
Sam silnik pobiera około 1A - i z oscylogramu prądu wynika, że prąd ten
delikatnie oscyluje z częstotliwością ok. 400Hz - zapewne z taką
szybkością obraca się wał silnika - tego nie wiadomo zresztą, ponieważ
silnik zamknięty jest w obudowie z przekładnią zmniejszającą obroty do
ok. 1 / sek.
Delikatnie oscyluje - znaczy jak pamiętam - to przy 1A są to oscylacje
na może 20 mA - coś koło tego. Sinusoida zresztą.

No i teraz - żeby wykryć rzeczywistą prędkość silnika, należałoby
odczytać te wahania prądu. Przychodzą mi tu do głowy jakieś rozwiązania
"normalne" - czyli odseparować składową stałą, wzmocnić itp.

Ale może - i tu docieram do clue - jest jakiś wynalazek (driver
silnika), który takie cudo ma zaimplementowane ?