Witam

Pracuję na silniku liniowym. Moim zadaniem jest realizacja sterowania
do obrabiarki CNC.
Owy silnik steruje za pomocą metody FOC. Prąd Id reguluje do 0 ( za
pomocą regulatora PI ) a w torze prądu Iq znajdują się trzy regulatory
P - Pozycji , PI - Prędkości i PI - Prąd Iq.

Silnik jeździ z "prawie" określoną prędkością i zatrzymuje się w
zadanej pozycji. Owe prawie jest spowodowane złą pracą silnika która
prawdopodobnie pochodzi z złej konstrukcji mechanicznej. Usytuowanie
cewek względem magnesów. Co 35mm ( podziałka biegunowa ) występuje
skok w pracy silnika. Prędkość w tych miejscach zaczyna tętnić. Co
ciekawe te tętnienia występują bardziej podczas jazdy w prawą stronę
( 20-30% ) niż w lewą ( 8-10% ).
Pozycję odczytuję z enkodera magnetycznego.

Jestem ciekaw czy drodzy użytkownicy Grupy spotkali się z takim
przypadkiem i mają jakieś sugestię jak z tym walczyć. Czy myślicie że
kompensowanie tych zakłóceń w procesorze po przez uwzględnianie tych
miejsc w torze regulacji to dobry pomysł?

Pozdrawiam Piotr