>>> zwrotny nie jest niezbędny. Nawet czujniki nie są.
>> Asercje w ogólności potrzebują kanału zwrotnego.
>
> Nie wymagają. Sorry. To przydatne, ale nie niezbędne. Najwyżej software
> połapie się że silnik nie ruszył a przeciez polecenie wyslano. 100x
> wazniejsze że nie ruszył bo software zapomniało zwolnic hamulca niż żeby
> software wyświetliło komunikat ze sorry. Ważne, ale nie niezbędne.

Czujniki są niezbędne, a w newralgicznych miejscach stosowane nawet po dwa.
Jeżeli siłownik ma dwa stany, to wykrywane są oba, a nie milcząco zakłada
się jak nie jest tutaj, to jest tam.
Software łapie się w inny sposób że silnik nie ruszył - pomiar prądu
silnika - i jest to kanał zwrotny.
A rozkaz zwolnienia hamulca idzie przez układ bezpieczeństwa. I jeszcze
układ bezpieczeństwa musi dać zezwolenie na włączenie silnika.
W dobrze zaprojektowanej maszynie nawet mając dokumentację ciężko wyłączyć
zabezpieczenia.

--
Desoft