> Skoro indukcyjność i rezystancja jest w przybliżeniu stała to można
> odtworzyć z pamięci przebieg PWM sterowania stałoprądowego.

To nie jest proste, przy zmianie kroku musisz jak najszybciej wcisnąc
prąd w jakąs inną cewkę i odessać ze starej. To nie jest trywialne PWM,
wymaga troche sprytu w sterowaniu. Przy pełnej prędkości podaje się
pełne zasilanie na cewki bez zadnego PWM.

> Sprawa się komplikuje jeśli chcemy mieć mikrokroki.

Zależy ile ich trzeba. Dodatkowo mechnizmy ładowania cewek nie muszą nic
wiedzieć o mikrokrokach, one widzą tylko polecenia naładowania albo
wyładowania cewki i tyle.

> Czy to są krokowce plus enkoder?

Nie miałem w praktyce żadnego i się nie wypowiem praktycznie, ale
dowiedzialem się przez przypadek że w jakiejś maszynie takie enkodery
były wymogiem bezpieczeństwa, podpiete do osobnego układu. Krokowce
gubią kroki przy udarach.

> https://youtu.be/6YiPrytt_Ss?t=29m51s

Jesteś pewny że to krokowe? Nie oglądałem całości ale tam nie pada takie
słowo chyba.