On 17.10.2014 20:51, J.F. wrote:

> wlasnie nie chce odrzucac :-)
> Po pierwsze - to tanie zyroskopy tak maja, po drugie - bo wydaje mi
> mozliwe do obejscia

Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też. Oprócz tych
światłowodowych.

> No wlasnie skompensowalbym opierajac sie na tym czy jedziemy ...

Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na
rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie
zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi
się cały czas poruszać. Ta metoda sprawdzi się gdy masz obiekt, który
może w trakcie ruchu zatrzymać się całkowicie i robi to na tyle często
żeby narastający z czasem błąd biasu nie zdążył urosnąć do wartości,
która rozłoży wszystkie obliczenia i obali pacjenta jak po dobrej wódzie.

--
Pozdrawiam
Jakub Rakus

do góry

Dnia Fri, 17 Oct 2014 22:49:25 +0200, Jakub Rakus napisał(a):
> On 17.10.2014 20:51, J.F. wrote:
>> wlasnie nie chce odrzucac :-)
>> Po pierwsze - to tanie zyroskopy tak maja, po drugie - bo wydaje mi
>> mozliwe do obejscia
>
> Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też.

Ale tanie maja dosc spory.

> Oprócz tych światłowodowych.

Te maja inne bledy, ktore moga tez sie kumulowac :-)

>> No wlasnie skompensowalbym opierajac sie na tym czy jedziemy ...
> Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na
> rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie
> zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi
> się cały czas poruszać.

Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to
aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
jechac.

Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje"
robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.


J.

P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru
zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
Prawda to ?

do góry

On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:

> Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to
> aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
> jechac.

OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem już
nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

> Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje"
> robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
> urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
> I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
> czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość wybiera
jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w postaci filtru
Kalmana.

> P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
> inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru
> zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
> Prawda to ?

No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż rozbieganie
się biasu, random walk i inne takie bzdety.

--
Pozdrawiam
Jakub Rakus

do góry

Użytkownik "Jakub Rakus" napisał w wiadomości
On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:
>> Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest -
>> to
>> aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
>> jechac.

>OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem
>już nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

No i dlatego to nie moze tak dzialac :-)

Zreszta widac ze stabilnie stoi czy wolno jedzie, a nie rozpedza sie.

>> Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka
>> "kalibracje"
>> robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
>> urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
>> I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
>> czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

>Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość
>wybiera jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w
>postaci filtru Kalmana.

Albo trzeba wybrac inny parametr stabilizowany przez regulator - np
predkosc kol.
A sygnal z zyra uzyc tylko w "regulatorze zgrubnym".

>> P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
>> inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy
>> pomiaru
>> zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
>> Prawda to ?

>No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż
>rozbieganie się biasu, random walk i inne takie bzdety.

Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje
blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej
pozycji.

Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej
dokladnosci ...


J.

do góry

On 21.10.2014 21:42, J.F. wrote:

> Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje
> blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej pozycji.

Poczytaj dokładnie :P Niestety bias daje błąd ciągle zwiększający się i
duuuże zmiany pozycji, jeśli go nie będziemy kompensować. To co masz na
myśli to błąd od siły Coriolisa, ale on też w dłuższym okresie czasu
potrafi namieszać.

> Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej dokladnosci

I niestety taka smutna prawda - bez filtracji i kompensacji można
zapomnieć o słowie "dokładność" jeśli chcesz się opierać tylko na MEMSie
za 2 dolce.

--
Pozdrawiam
Jakub Rakus

do góry