Powitanko,

Tak mi chodzi po glowie, jak sterowac silnikiem krokowym, ale tak, zeby
sie krecil absolutnie plynnie ze stala predkoscia. Pelny krok, wiadomo,
odpowiednia sekwencja, polkrok takze, ale kolejne podzialy, to juz
sterowanie napieciem w obrebie poszczegolnych krokow. Jak patrze na
gotowe chipy np. Allegro (- firma, nie portal aukcyjny), to rysuja tam
schodki. No to by sie musialo grzac jak diabli, a jest calkiem zimne.
Poza tym jeden z ich chipow, ktorym sie bawie, jest taki sobie, te
mikrokroki malo stabilne jakies, ale chip dosyc zimny. Czy ja dobrze
kombinuje, ze tak na prawde, to oni tam steruja PWMem jakims?
Tak, czy inaczej taki uklad musi sobie mierzyc z jaka czestotliwoscia
jest sterowany, zeby wyrobic sie z ta pseudo-sinusoida w 1 okresie.
Ponadto, pewnie ruch zostanie wymuszony dopiero od jakiegos napiecia
(->pradu) "progowego" potrzebnego do pokonania oporow. Czy takie idealne
sterowanie w ogole jest mozliwe bez jakiegos sprzezenia zwrotnego? A
gdyby tak do sterowania wykorzystac gotowa kosc wzmacniacza klasy D.
Durny pomysl?

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry

W dniu 2014-02-19 19:29, Pawel O'Pajak pisze:
>
> Powitanko,
>
> Tak mi chodzi po glowie, jak sterowac silnikiem krokowym, ale tak, zeby
> sie krecil absolutnie plynnie ze stala predkoscia. Pelny krok, wiadomo,
> odpowiednia sekwencja, polkrok takze, ale kolejne podzialy, to juz
> sterowanie napieciem w obrebie poszczegolnych krokow. Jak patrze na
> gotowe chipy np. Allegro (- firma, nie portal aukcyjny)
Dokładniej to Allegro MicroSystems.

, to rysuja tam
> schodki. No to by sie musialo grzac jak diabli, a jest calkiem zimne.
> Poza tym jeden z ich chipow, ktorym sie bawie, jest taki sobie, te
> mikrokroki malo stabilne jakies, ale chip dosyc zimny. Czy ja dobrze
> kombinuje, ze tak na prawde, to oni tam steruja PWMem jakims?
PWM, zobacz rysunki, bo w układzie jest sprzężenie zwrotne z pomiaru
prądu fazy i jest tablica określająca prąd dla każdego mikrokroku.
Co więcej, układ np. L6470 (ST Micro) potrafi wykryć zatrzymanie wału
(zgubienie kroków), lub zbyt duże obciążenie, do tego programowany
profil prędkości. U mnie chodzi płynnie, może jakiś tani krokowiec?

> gdyby tak do sterowania wykorzystac gotowa kosc wzmacniacza klasy D.
> Durny pomysl?
Po to są scalaki do silników krokowych.

--
Michał

do góry

"Michał Lankosz"
> Co więcej, układ np. L6470 (ST Micro) potrafi wykryć zatrzymanie wału
> (zgubienie kroków),

Zgybienie jednego kroku/mikrokroku wykryje? Można kupić cały sterownik na
tym układzie?
Tak to jest sprawne, że enkoder zbędny?

Robert

do góry

W dniu 2014-02-19 20:58, Robert Wańkowski pisze:
>
> "Michał Lankosz"
>> Co więcej, układ np. L6470 (ST Micro) potrafi wykryć zatrzymanie wału
>> (zgubienie kroków),
>
> Zgybienie jednego kroku/mikrokroku wykryje?
Mam układ, w którym jest lekkie sprężynowanie przy dojściu do oporu
mechanicznego, tak +/- 40 mikrokroków (1/8). Stall detector ma
programowany rejestr, w którym zapisuje się próg wykrywania. Wartość
zależy od parametrów silnika, ustawionego prądu silnika, prędkości.
Sterownik więc w zasadzie wykrywa zwiększone obciążenie (pewna zależność
od prądu) i nie gubi kroków do chwili wykrycia tego zwiększonego
obciążenia.


> Można kupić cały sterownik
> na tym układzie?
> Tak to jest sprawne, że enkoder zbędny?

W moim mechanizmie może też dojść do zakleszczenia i wtedy jak zgubi
kroki też jest spełniony warunek dla stall detect. Tyle że wtedy już
zakładam, że zgubiłem niewiadomą liczbę kroków i pozycję mechaniczną
uznaję za nieznaną. Układ nie ma funkcji zatrzymania kręcenia przy
wykryciu zagubienia kroku, jedynie informację tą wystawia na osobne
wyprowadzenie i zapala bity rejestru.
Nie mam takiego mechanicznego układu, co zatrzyma wał co do mikrokroku
tak więc nie miałem okazji sprawdzić, jak szybko on to wykrywa.
Szczególnie, że kręcę ok. 3200 mikrokroków na sekundę i używam wyłącznie
interfejsu SPI.
W notach jednak nigdzie się nie chwalą, że może to być układ
'encoderless', a jedynie ma możliwość wykrycia zablokowania wału na
przykład dojściem do ogranicznika mechanicznego.
Ma za to funkcję dojścia do krańcówki i później powolnego z niej
zejścia, co może być przydatne w maszynie CNC. Na przykład po wykryciu
jakiejś awarii mechanicznej za pomocą stall detect nawet po zgubieniu
kroków można się wyzerować za pomocą krańcówki. Tak więc w pewnych
sytuacjach może enkoder da się wyeliminować. Ja to przynajmniej tak widzę.

--
Michał

do góry

użytkownik Pawel O'Pajak napisał:
> Powitanko,
>
>
>
> Tak mi chodzi po glowie, jak sterowac silnikiem krokowym, ale tak, zeby
>
> sie krecil absolutnie plynnie ze stala predkoscia.

Wiekszy podzial kroku lub obciazenie silnika jakims kolem ktore zapewni bezwladnosc,
wiadomo ze przy wiekszej predkosci te minimalne skoki pozycji beda mniejsze.


> Pelny krok, wiadomo,
>
> odpowiednia sekwencja, polkrok takze, ale kolejne podzialy, to juz
>
> sterowanie napieciem w obrebie poszczegolnych krokow.


Dokladniej powinno byc - sterowanie pradem

> Jak patrze na
>
> gotowe chipy np. Allegro (- firma, nie portal aukcyjny), to rysuja tam
>
> schodki. No to by sie musialo grzac jak diabli, a jest calkiem zimne.

Bo jest kluczowane
http://en.wikipedia.org/wiki/Chopper_(electronics)


>
> Poza tym jeden z ich chipow, ktorym sie bawie, jest taki sobie, te
>
> mikrokroki malo stabilne jakies, ale chip dosyc zimny. Czy ja dobrze
>
> kombinuje, ze tak na prawde, to oni tam steruja PWMem jakims?
>
> Tak, czy inaczej taki uklad musi sobie mierzyc z jaka czestotliwoscia
>
> jest sterowany, zeby wyrobic sie z ta pseudo-sinusoida w 1 okresie.


W srodku jest zegar, jego F regulujesz zewnetrznym ukladem RC, krok to wiadomo, pine
zewnetrze step dir.

>
> Ponadto, pewnie ruch zostanie wymuszony dopiero od jakiegos napiecia
>
> (->pradu) "progowego" potrzebnego do pokonania oporow. Czy takie idealne
>
> sterowanie w ogole jest mozliwe bez jakiegos sprzezenia zwrotnego?

Ale tam jest sprzezenie, prad jest mierzony na boczniku ok. 0,05-0,5R i podawany
zdaje sie na przerzutnik, i uklad tak klepie ser, reset, set reset i zalacza klucze


>
> gdyby tak do sterowania wykorzystac gotowa kosc wzmacniacza klasy D.
>
> Durny pomysl?
>
>

Jak przesuniesz faze, to pewnie sie da tylko po co, nie wiem jak zareaguje taki uklad
wzmacniacza na obciazenie silnikiem z cewka <1R. Drivery do krokowcow sa proste. Przy
podziale kroku 1/1800 chodzi bardzo plynnie. Te schody z not aplikacyjnych to wartosc
pradu na rezystorach bocznikujacych czy pomiarowych.

do góry

Masz przyklad:
http://allegro.pl/silnik-krokowy-shinano-kenshi-5-3-
ohm-1-8-ste-2szt-i3991983887.html

Jak jest potrzeba i odpowiednie zastosowanie to kolo moze byc wieksze.
Wiadomo ze im wieksze obciazenie tym wolniejsze rozpedzenie calosci.

do góry

Powitanko,

> Wiekszy podzial kroku lub obciazenie silnika jakims kolem ktore
> zapewni bezwladnosc,

Daj spokoj, walczylem z tym i nic gorszego nie moglo byc. Silniczek taki
jak w Twoim linku od FDD 5i1/4" 1,8o/krok, na tym lekka akrylowa tacka
400x400x3mm. Sterowanie 1/8 kroku. I ta tacka po kazdym (mikro)kroku
robila ruch w przod, w tyl i tak kilka razy. Dlugi monolog po lacinie
wyrecytowalem z tej okazji. Cale szczescie, ze mialem krokowca z bardzo
duza przekladnia w swojej graciarni, tez drgalo, ale zwykla gumka na
osce dala staly opor i bujanie ustalo.
Musze miec bardzo powolny ruch, ale przewidywalny i jednostajny. Musze
tez miec mozliwosc pogonienia tego silniczka szybciej czasami, wiec
zadne przekladnie. Musi to byc tez ciche.


Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry

Powitanko,

> L6470

Cena zabija, ale z pdfa mozna cos podpatrzec, dzieki.

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry

W dniu 2014-02-20 01:59, Pawel O'Pajak pisze:
> Daj spokoj, walczylem z tym i nic gorszego nie moglo byc. Silniczek taki
> jak w Twoim linku od FDD 5i1/4" 1,8o/krok, na tym lekka akrylowa tacka
> 400x400x3mm. Sterowanie 1/8 kroku. I ta tacka po kazdym (mikro)kroku
> robila ruch w przod, w tyl i tak kilka razy.

Czym go sterowałeś?

--
Michał

do góry

Powitanko,


> Czym go sterowałeś?

A1316 na gotowej plytce Pololu md09h
Robilem tez proby ze sterowaniem polkrokiem unipolarnego wlasnym ukladem
z trzymaniem pelnego pradu miedzy (pol)krokami. Nie spodziewalem sie
takiej bezwladnosci kawalka plastiku.

Pozdroofka,
Pawel Chorzempa
--
"-Tato, po czym poznać małą szkodliwość społeczną?
-Po wielkiej szkodzie prywatnej" (kopyrajt: S. Mrożek)
******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE:
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

do góry