On Tuesday, 15 April 2014 20:27:55 UTC+2, Irek N. wrote:
> > Może być tak że z bezwładności wrzeciona i niewielkiej ilości obrotów do
zrobienia, narzędzie nie zdąży się rozpędzić do połowy tego, a już musi hamować.
> No właśnie to mnie zastanawia.
> Bez problemu gwintujemy 2k i maszyna nadąża się rozpędzić i wyhamować
> (wrzeciono 22kW) przy otworach powiedzmy M4/15mm. Tyle tylko, że to
> maszyna duża, ciężka ale za to mocna. Nie wiem jakie
> przyspieszenia/opóźnienia są wymagane dla gwintowania jak pisałem, jakoś
> ciężko mi sobie wyobrazić frezarkę, chyba że to jakaś specjalna sztuka.
> Serwem dało by się przecież tak pogonić bez problemu. Z synchronizacją
> osi też nie powinno być kłopotu, a jeżeli jednak się zdarzy (mechanika
> może bruździć przy takich przeciążeniach), to są tuleje z kompensacją -
> bardzo sprytne rozwiązanie w przypadku gdy posuw nie zgadza się z obrotem.

No ale sterowanie obrabiarki to nie jest tylko głupi interpretator G-codu który na
ślepo wysyła sygnały do napędów. Musi mieć informację zwrotną, żeby wiedział gdzie
jest narzędzie, a nie tylko gdzie miało być.

do góry

"Konrad Anikiel"
>> bardzo sprytne rozwiązanie w przypadku gdy posuw nie zgadza się z
>> obrotem.
> No ale sterowanie obrabiarki to nie jest tylko głupi interpretator
> G-codu który na ślepo wysyła sygnały do napędów. Musi mieć informację
> zwrotną, żeby wiedział gdzie jest narzędzie, a nie tylko gdzie miało być.

Aby wiedzieć nie musi mieć informacji zwrotnej. W tanich rozwiązaniach tak
jest.

Robert

do góry

On Wednesday, 16 April 2014 12:48:25 UTC+2, Robert Wańkowski wrote:

> Aby wiedzie� nie musi mie� informacji zwrotnej. W tanich rozwi�zaniach tak
> jest.

Ja mówię "w obrabiarkach" a nie "w zabawkach" :-)
OK, w tanich rozwiązaniach, przy silnikach krokowych nie potrzeba enkodera, wystarczy
wiedzieć czy nie zgubił się krok, rozłożyć każdy ruch na ilość kroków w każdej osi i
wysyłać te kroki jeden po drugim, a jak się któryś zgubi to go powtórzyć. Ale tak czy
siak sygnał zgubienia kroku jest informacją zwrotną. Przy założeniu że krok nigdy się
nie zgubi można nawet z tego zrezygnować kosztem albo przewymiarowania silników, albo
rezygnacji z obróbki twardych materiałów. Natomiast nie potrafię sobie wyobrazić
sterowania serwami bez stałego mierzenia pozycji.

PS popsuła mi się drukarka ostatnio. Plujka epsona, z tych trochę lepszych. Do
wywalenia, ale pomyślałem sobie że wypruję przynajmniej z niej silniki krokowe.
Rozebrałem do rosołu, a tam tanie silniczki DC, jak z zabawkowej wiertarki Boba
Budowniczego! Tyle że na każdym osadzony krążek z przezroczystego plastiku z
nadrukowaną rozetką, który przechodzi przez optyczny układ, tak jak w myszce. Tyle że
bardzo, bardzo dokładna ta rozetka, gołym okiem trudno dostrzec pojedyncze linie.
Plus długa linijka wzdłuż prowadnicy wózka z głowicą, też z kreseczkami. Wszystko
podłączone do procesora który liczy impulsy z tych enkoderów i pluje kroplami
atramentu tam gdzie trzeba, osiągając jakieś tam teoretyczne 6000 dpi czy ile tam.
Linia prosta nawet pod mikroskopem jest prosta. To znaczy, trochę postrzępiona bo to
tylko papier, ale nie odróżnisz poziomej od pionowej. Koniec świata!

do góry

W dniu wtorek, 15 kwietnia 2014 18:33:17 UTC+2 użytkownik J.F napisał:
> Użytkownik "Irek N." napisał w wiadomości
>
> >> Wow, wyobraziłem sobie moment jak na gwintowniku przy 20 krpm i
>
> >> średnicy chwytu 6-10 mm :-) To by była szatańska machina!
>
>
>
> >Się śmiejesz, ale dostawca opowiada, jak w jednym z zakładów gwintują
>
> >(produkcyjnie) na 10k. Dają radę :)
>
>
>
> Sila skrawania chyba w niewielkim stopniu zalezy od predkosci, wiec 10
>
> k rpm czy 10 rpm - moment prawie ten sam.
>
>
>
> Za to moc wymagana nie :-)
>
>
>
> >Mnie tylko zastanawia dynamika maszyny.
>
>
>
> Mnie tez. ile zwojow oni robia ze im sie maszyna zdazy rozpedzic :-)
>
>
>
> P.S. Jak sie robi nakretki przemyslowo ?
>
> Sruby to walcujac, nakretki pewnie tez - ale jak wywalcowac m6 czy m3
>
> ?
>
>
>
> J.

Nakrętki się gwintuje na specjalizowanych gwinciarkach. Działa tak że tu wlata a tam
wylata nagwintowane. Gwintownik jest nieruchomy względem nakrętki. Nakrętka się
obraca i nakręca na gwintownik. Najlepsze jest to że gwintownik w takich gwinciarkach
nie jest niczym mocowany a głowica obraca się w jedną stronę.

do góry

Użytkownik "Konrad Anikiel" napisał w wiadomości
>Ja mówię "w obrabiarkach" a nie "w zabawkach" :-)
>OK, w tanich rozwiązaniach, przy silnikach krokowych nie potrzeba
>enkodera, wystarczy wiedzieć czy nie zgubił się krok, rozłożyć każdy
>ruch na ilość >kroków w każdej osi i wysyłać te kroki jeden po
>drugim, a jak się któryś zgubi to go powtórzyć. Ale tak czy siak
>sygnał zgubienia kroku jest >informacją zwrotną.

Tylko ze nie ma takiego sygnalu, bo bez enkodera sie tego nie wylapie.

>Przy założeniu że krok nigdy się nie zgubi można nawet z tego
>zrezygnować kosztem albo przewymiarowania silników, albo
>rezygnacji z obróbki twardych materiałów.

Albo zrobienia bardziej zabawki niz przemyslowej maszyny ... choc
elektrodrazarki na krokowcach widzialem.

>Natomiast nie potrafię sobie wyobrazić sterowania serwami bez stałego
>mierzenia pozycji.

Z natury serwa to wynika :-)

To nie tylko przeskakiwanie, ale zwykle silniki sa po prostu szybsze.
Jak trzeba krok 0.01mm, a silnik ma np maksimum 10kHz, to przejechanie
2m zaczyna byc nieznosnie dlugo.


>PS popsuła mi się drukarka ostatnio. Plujka epsona, z tych trochę
>lepszych. Do wywalenia, ale pomyślałem sobie że wypruję przynajmniej
>z niej >silniki krokowe. Rozebrałem do rosołu, a tam tanie silniczki
>DC, jak z zabawkowej wiertarki Boba Budowniczego! Tyle że na każdym
>osadzony >krążek z przezroczystego plastiku z nadrukowaną rozetką,
>który przechodzi przez optyczny układ, tak jak w myszce. Tyle że
>bardzo, bardzo >dokładna ta rozetka, gołym okiem trudno dostrzec
>pojedyncze linie. Plus długa linijka wzdłuż prowadnicy wózka z
>głowicą, też z kreseczkami. >Wszystko podłączone do procesora który
>liczy impulsy z tych enkoderów i pluje kroplami atramentu tam gdzie
>trzeba, osiągając jakieś tam >teoretyczne 6000 dpi czy ile tam. Linia
>prosta nawet pod mikroskopem jest prosta. To znaczy, trochę
>postrzępiona bo to tylko papier, ale nie >odróżnisz poziomej od
>pionowej. Koniec świata!

Poczatek, bo taka linijke wyprulem dawno temu z plujki. Linijka nie ma
zreszta tyle dpi co drukarka, wiec nadal jest interpolacja.
Inni to samo osiagaja na silnikach krokowych ... tylko wtedy trzeba
kompensowac luz na pasku albo drukowac tylko w jedna strone.

A pomysl o laserowkach - tam zwierciadelko sie kreci i odchyla
promien, ma tylko jeden fotoelement i silnik ... no powiedzmy jak od
HDD,

J.

do góry

W dniu wtorek, 15 kwietnia 2014 18:33:17 UTC+2 użytkownik J.F napisał:
> Użytkownik "Irek N." napisał w wiadomości
>
> >> Wow, wyobraziłem sobie moment jak na gwintowniku przy 20 krpm i
>
> >> średnicy chwytu 6-10 mm :-) To by była szatańska machina!
>
>
>
> >Się śmiejesz, ale dostawca opowiada, jak w jednym z zakładów gwintują
>
> >(produkcyjnie) na 10k. Dają radę :)
>
>
>
> Sila skrawania chyba w niewielkim stopniu zalezy od predkosci, wiec 10
>
> k rpm czy 10 rpm - moment prawie ten sam.
>
>
>
> Za to moc wymagana nie :-)
>
>
>
> >Mnie tylko zastanawia dynamika maszyny.
>
>
>
> Mnie tez. ile zwojow oni robia ze im sie maszyna zdazy rozpedzic :-)
>
>
>
> P.S. Jak sie robi nakretki przemyslowo ?
>
> Sruby to walcujac, nakretki pewnie tez - ale jak wywalcowac m6 czy m3
>
> ?
>
>
>
> J.

Przemysłowo gwintują. Takie przelotowe gwinciarki mają co z jednej strony wlata a z
drugiej wylata. Na gwintownik nakręcany jest półfabrykat nakrętki. To co nakręca
kręci się w jedną stronę. Najlepsze jest to że gwintownik nie jest w niczym mocowany
a się nie obraca i nakrętki po nagwintowaniu spadają z niego.

do góry

> Tylko ze nie ma takiego sygnalu, bo bez enkodera sie tego nie wylapie.

No własnie jest. Możesz kupić silnik krokowy z sygnałem wyjściowym zgubienia kroku.
Nie potrzebujesz wtedy dokładać enkodera. Nie wiem jak to w środku tego silnika jest
zrobione, ale nie sądzę że siedzi tam kółko z nadrukowaną rozetką.


> Linijka nie ma
> zreszta tyle dpi co drukarka, wiec nadal jest interpolacja.

Hola! Tu wchodzi do gry starożytny chiński wynalazek, czyli noniusz. Po tym pasku nie
jeździ jeden laserek, tylko cała linijka. Powiedzmy że pasek ma 1000 kresek na cal, a
na linijce optycznej na calu jest 1001 fotoelementów. I masz rozdzielczość miliona
dpi! A jakbyś miał wątpliwości co do dokładności tego miliona dpi, to dodam tylko że
ponieważ odczyt jest elektroniczny (a nie ręczny jak w ręcznej suwmiarce), to
drukarka robi fabryczną procedurę kalibracji: przejeżdża wielkokrotnie po tym pasku i
robi sobie statystykę który fotoelement włącza się wcześniej niż średnia sąsiadów, a
który później. Taka tabela poprawek co jakiś czas generuje się automatycznie,
minimalizując wpływ starzenia się materiałów (to wszystko tandetny plaskit panie!),
rozszerzalności cieplnej itd.

do góry

"Konrad Anikiel"
> robi sobie statystykę który fotoelement włącza się wcześniej niż średnia
> sąsiadów, a który później. Taka tabela poprawek co jakiś czas generuje się
> automatycznie, minimalizując wpływ starzenia się materiałów (to wszystko
> tandetny plaskit panie!), rozszerzalności cieplnej itd.

Tak jest? Czy tak byś zrobił?

Robert

do góry

On Wednesday, 16 April 2014 20:58:38 UTC+2, Robert Wańkowski wrote:
> Tak jest? Czy tak byďż˝ zrobiďż˝?

Softu drukarki nie hackowałem, ale każda plujka ma w menu pozycję kalibracji. Jak nie
używasz, to drukarka co jakiś czas i tak sama się kalibruje. W Epsonach to nie jest
kalibracja kropek na wydruku, niczego nie musisz z lupą na oko zgrywać. To jest
całkowicie wewnętrzna, automatyczna procedura. W głowicy nie ma żadnego fotoelementu
patrzącego na papier. Pozostaje tylko kalibracja fotoelementu w liniowym enkoderze
głowicy i kątowym enkoderze silniczka napędzającego wałek. To wszystko wygląda w
środku jak tandetna zabawka, a drukuje dokładniej niż pierwsze metody
fotolitograficzne używane do produkcji układów scalonych. Dzięki algorytmom
sterującym!

do góry

> No ale sterowanie obrabiarki to nie jest tylko głupi interpretator G-codu który na
ślepo wysyła sygnały do napędów. Musi mieć informację zwrotną, żeby wiedział gdzie
jest narzędzie, a nie tylko gdzie miało być.

Konrad, tam jest znacznie więcej do obliczenia.
Dla przeciętnej maszyny i przeciętnej operacji, masz na szybko do
uwzględnienia:
- tabele długości narzędzia,
- tabelę odchyłek długości (powiedzmy że to zużycie),
- tabelę średnicy narzędzia,
- takąż też tabelę odchyłki średnicy jak przy długości,
- tabelę dopuszczalnych parametrów dla danego narzędzia (np: momentu,
wibracji...)
- tabelę z narzędziami "siostrzanymi", jeżeli występują,
- tabelę pozycji narzędzia w magazynku,
- tabelę z punktami referencyjnymi układu współrzędnych (wcale nie musi
być 1 punkt!),
- współczynniki korekt układu współrzędnych dla skalowania i skręcenia,
- takie też flagi dla operacji lustra na układzie współrzędnych,
- tabelę kalibracji drogi dla każdej z osi,
- wartości z punktami (punktem?) referencyjnym dla każdej z osi,
- tabelę wartości korekcyjnych drogi dla każdej osi,
- tabelę korekty termicznej dla każdej osi,
i pewnie jeszcze kilka rzeczy o których nie pamiętam.

Jak to uwzględnisz, to masz zadaną pozycję osi, którą serwo powinno
osiągnąć, jak nie osiągnęło, to należy wywalić program i dać po oczach
stosownym komunikatem.
Jak maszyna ma być dokładniejsza, to sygnał zwrotny idzie z serwa, ale
jest korygowany zamontowanym na osi (nie na śrubie, ale pomiędzy
przykładowo korpusem i wózkiem osi) liniałem. Ten liniał to tylko
poprawka pozycji, nie słyszałem, aby ktoś zamknął na nim pętlę
sterownika osi (i wcale się nie dziwię).

Tak więc zinterpretowanie kodu G to w zasadzie nieistotny szczegół w
pracy całej maszyny.

A wiem, co jeszcze na szybko zapomniałem - wartości korekt dla luzów
nawrotnych osi :)

Miłego.
Irek.N.

do góry