eGospodarka.pl
eGospodarka.pl poleca

eGospodarka.plGrupypl.misc.elektronikaKto się bawi lego mindstorms?
Ilość wypowiedzi w tym wątku: 15

  • 11. Data: 2014-10-17 22:49:25
    Temat: Re: Kto się bawi lego mindstorms?
    Od: Jakub Rakus <s...@o...pl>

    On 17.10.2014 20:51, J.F. wrote:

    > wlasnie nie chce odrzucac :-)
    > Po pierwsze - to tanie zyroskopy tak maja, po drugie - bo wydaje mi
    > mozliwe do obejscia

    Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też. Oprócz tych
    światłowodowych.

    > No wlasnie skompensowalbym opierajac sie na tym czy jedziemy ...

    Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na
    rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie
    zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi
    się cały czas poruszać. Ta metoda sprawdzi się gdy masz obiekt, który
    może w trakcie ruchu zatrzymać się całkowicie i robi to na tyle często
    żeby narastający z czasem błąd biasu nie zdążył urosnąć do wartości,
    która rozłoży wszystkie obliczenia i obali pacjenta jak po dobrej wódzie.

    --
    Pozdrawiam
    Jakub Rakus


  • 12. Data: 2014-10-19 21:06:55
    Temat: Re: Kto się bawi lego mindstorms?
    Od: "J.F." <j...@p...onet.pl>

    Dnia Fri, 17 Oct 2014 22:49:25 +0200, Jakub Rakus napisał(a):
    > On 17.10.2014 20:51, J.F. wrote:
    >> wlasnie nie chce odrzucac :-)
    >> Po pierwsze - to tanie zyroskopy tak maja, po drugie - bo wydaje mi
    >> mozliwe do obejscia
    >
    > Prawie wszystkie żyroskopy tak mają, te droższe też.

    Ale tanie maja dosc spory.

    > Oprócz tych światłowodowych.

    Te maja inne bledy, ktore moga tez sie kumulowac :-)

    >> No wlasnie skompensowalbym opierajac sie na tym czy jedziemy ...
    > Domyślam się, że chcesz w chwilach postoju przeznaczyć chwilę czasu na
    > rekalibrację układu. Fajnie, ale w przypadku odwróconego wahadła to nie
    > zda egzaminu - ono nigdy nie stoi, żeby zachować pozory równowagi musi
    > się cały czas poruszać.

    Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to
    aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
    jechac.

    Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje"
    robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
    urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
    I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
    czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.


    J.

    P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
    inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru
    zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
    Prawda to ?


  • 13. Data: 2014-10-21 19:25:40
    Temat: Re: Kto się bawi lego mindstorms?
    Od: Jakub Rakus <s...@o...pl>

    On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:

    > Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest - to
    > aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
    > jechac.

    OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem już
    nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

    > Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka "kalibracje"
    > robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
    > urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
    > I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
    > czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

    Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość wybiera
    jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w postaci filtru
    Kalmana.

    > P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
    > inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy pomiaru
    > zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
    > Prawda to ?

    No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż rozbieganie
    się biasu, random walk i inne takie bzdety.

    --
    Pozdrawiam
    Jakub Rakus


  • 14. Data: 2014-10-21 21:42:44
    Temat: Re: Kto się bawi lego mindstorms?
    Od: "J.F." <j...@p...onet.pl>

    Użytkownik "Jakub Rakus" napisał w wiadomości
    On 19.10.2014 21:06, J.F. wrote:
    >> Jesli jednak zyroskop mowi ze jest w pionie, a naprawde nie jest -
    >> to
    >> aby ustabilizowac te pozycje, to musi coraz szybciej w jedna strone
    >> jechac.

    >OK, ale robot może osiągnąć tylko pewną maksymalną prędkość. Potem
    >już nie będzie w stanie skompensować swojego przechyłu.

    No i dlatego to nie moze tak dzialac :-)

    Zreszta widac ze stabilnie stoi czy wolno jedzie, a nie rozpedza sie.

    >> Po zastanowieniu dochodze do wniosku ze oni zawsze taka
    >> "kalibracje"
    >> robia. Nawet jesli zyroskop jest dokladny, to przeciez wywazenie
    >> urzadzenia nie musi byc dokladne i pion nie oznacza pionu.
    >> I to dotyczy wszystkich odwroconych wahadel, nawet z innymi
    >> czujnikami, wiec pewnie w tych papierach opisane jest.

    >Ostatnio wertuje mnóstwo takich papierów - no i jednak większość
    >wybiera jakąś implementację modelu błędów czujnika, przeważnie w
    >postaci filtru Kalmana.

    Albo trzeba wybrac inny parametr stabilizowany przez regulator - np
    predkosc kol.
    A sygnal z zyra uzyc tylko w "regulatorze zgrubnym".

    >> P.S. tak z innej beczki - cos mi sie obilo ze w systemach nawigacji
    >> inercyjnej, na skutek kulistosci i obrotu Ziemii stale bledy
    >> pomiaru
    >> zamieniaja sie na krazenie bledu pozycji po okregu i to niewielkim.
    >> Prawda to ?

    >No prawie, ale ten błąd jest o rząd wielkości mniejszy niż
    >rozbieganie się biasu, random walk i inne takie bzdety.

    Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje
    blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej
    pozycji.

    Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej
    dokladnosci ...


    J.


  • 15. Data: 2014-10-22 21:12:43
    Temat: Re: Kto się bawi lego mindstorms?
    Od: Jakub Rakus <s...@o...pl>

    On 21.10.2014 21:42, J.F. wrote:

    > Nie wnikalem, ale wlasnie o to chodzi ze rozbieganie biasu spowoduje
    > blad krecacy sie w kolko i nie odbiegajacy wiele od rzeczywistej pozycji.

    Poczytaj dokładnie :P Niestety bias daje błąd ciągle zwiększający się i
    duuuże zmiany pozycji, jeśli go nie będziemy kompensować. To co masz na
    myśli to błąd od siły Coriolisa, ale on też w dłuższym okresie czasu
    potrafi namieszać.

    > Bo inaczej ... trudno sobie wyobrazic osiagniecie potrzebnej dokladnosci

    I niestety taka smutna prawda - bez filtracji i kompensacji można
    zapomnieć o słowie "dokładność" jeśli chcesz się opierać tylko na MEMSie
    za 2 dolce.

    --
    Pozdrawiam
    Jakub Rakus

strony : 1 . [ 2 ]


Szukaj w grupach

Szukaj w grupach

Eksperci egospodarka.pl

1 1 1

Wpisz nazwę miasta, dla którego chcesz znaleźć jednostkę ZUS.

Wzory dokumentów

Bezpłatne wzory dokumentów i formularzy.
Wyszukaj i pobierz za darmo: