W dniu 2011-05-17 14:45, Tomasz Finke pisze:
> W dniu 2011-05-17 14:26, Jakub Witkowski pisze:
>
>> Teoretycznie proste :)
>
> Teoretycznie bardzo trudne, bo wymaga przewidywania przyszłości.

Powiedz to układom stabilizacji, np. położenia lufy czołgu. Zapewniam cię, że
nie ma w nich radaru do wykrywania nierówności terenowych :) One działają
dokładnie tak, jak opisałem (w uproszczeniu).
Pomocniczym wejściem (poprawiającym odporność układu na szumy) będzie zapewne
położenie zawieszenia. To wszystko jest teoretycznie proste i praktycznie wykonalne.
Kwestia sformułowania wymagań dokładnościowych, i dobrania właściwych elementów
wykonawczych. Z punktu widzenia teorii sterowania to dość banalny układ, w sam raz
na kolokwium dla studentów 2 roku automatyki :)

> Dlatego bardzo przydatny byłby mechanizm wykrywania nierówności
> zanim dowie się o niej koło.

No i co miałby wtedy zrobić? Dopóki koło nie wjedzie w nierówność... NIC, prawda? :)
Więc po co ma znać przyszłość? Ma znać stan chwilowy, i mieć minimalne opóźnienia.
Niezależnie od tego czy wiesz o nierówności długo przed, czy dopiero w momencie
najechania, kluczowym jest aby reakcja podwozia zaczęła się równo z przeszkodą,
i co gorsza, *dokładnie ją odwzorowywała*. To jest w mniejszym stopniu problem
czujników, bardziej szybkości elementów wykonawczych (ograniczenia natury
energetycznej).

--
Jakub Witkowski | Prezentowane opinie mogą być niepoważne,
z domeny | nieprawdziwe, lub nie odpowiadać w części
gts /kropka/ pl | lub całości poglądom ich Autora.