W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.

Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
wzdłuż osi Z.

Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
"poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.


Robert

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 13:32:59 +0100, Piotr Gałka wrote:
> W dniu 2023-02-13 o 19:50, Robert Wańkowski pisze:
>> Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.
>
> Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
> mi się wydaje.
>
> W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
> skierowane w dół.
> Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
> cały czas są 0.
> Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
> powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.
> Obrócenie tej płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej nie narusza jej
> równoległości do poprzedniej pozycji, ale dostaniesz inny zestaw wskazań
> bo dla scalaka jest teraz inny kierunek do ziemi.
> Obracanie płaszczyzny wokół osi prostopadłej do niej odpowiada obracaniu
> tego wektora też wokół osi prostopadłej do scalaka. Wszystkie powstałe
> tak wektory tworzą taki jakby lejek. Każdy z tych wektorów oznacza, że
> płaszczyzna jest równoległa do jej pozycji początkowej.

Tak jest - przeliczasz trzy skladowe wektora grawitacji na inne
współrzedne, i masz np kąt odchylenia scalaka od pionu.
Ale obrotów wokół pionowej osi tak nie zmierzysz.

> Tak w ogóle to wydawało mi się, że zadanie typu, czy znaleźliśmy się w
> pozycji równoległej do stanu początkowego, wymaga całkowania
> przyspieszeń liniowych i kątowych.

Tez mi sie tak wydaje, choc byc moze da radę bez przyspieszen
liniowych.

> Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się
> chyba trochę upraszcza.

Tylko, jesli wektor grawitacji wystarczy.
A w ogólnosci nie wystarczy.

J.

do góry

Hello Piotr,

Tuesday, February 14, 2023, 1:32:59 PM, you wrote:

>> Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.
> Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
> mi się wydaje.
> W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
> skierowane w dół.
> Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
> cały czas są 0.
> Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
> powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.

Zsumowane geometrycznie...

[...]

--
Best regards,
RoMan
Nowa strona: http://www.elektronika.squadack.com (w budowie!)

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>
> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
> wzdłuż osi Z.

A kiedy sie moze zmieniac?


> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.

No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
bo samym inklinometrem tego nie zrobisz.

A zyroskopy w tym czujniku prawdopodobnie są za mało dokładne i
stabilne, aby to dobrze działało.

Kiedys widzialem takie komercyjne urządzenia, ale teraz nie potrafie
odszukac. Słuzyło do sprawdzenia równoległosci dwóch osi.


J.

do góry

W dniu 14.02.2023 o 14:58, J.F pisze:
> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
>> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
>> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
>> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>>
>> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
>> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
>> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
>> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
>> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
>> wzdłuż osi Z.
>
> A kiedy sie moze zmieniac?
>
>
>> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
>> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
>> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
>
> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,

Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę
operscji na wektorach.

P.P.

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 15:05:35 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
> W dniu 14.02.2023 o 14:58, J.F pisze:
>> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>>> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>>>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
>>> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
>>> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
>>> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>>>
>>> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
>>> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
>>> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
>>> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
>>> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
>>> wzdłuż osi Z.
>>
>> A kiedy sie moze zmieniac?
>>
>>> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
>>> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
>>> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
>>
>> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
>
> Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę
> operscji na wektorach.

Ciagle nie bardzo wiem, czego dokładnie Robert potrzebuje, bo unika
odpowiedzi na moje pytania, ale wyobraz sobie, ze ide do rogu pokoju,
przykladam smartfona do jednej sciany, nastepnie obracam wokół
pionowej osi o 90 stopni, i jest teraz rownolegly do drugiej sciany,
a prostopadly do pierwszej - a wektor grawitacji nie zmienil sie nic.

Dalej - smartfon ma na ekranie osie X i Y, a Z prostopadla do ekranu.
Powyzej obrocilem wokól osi Y.

A teraz obroce najpierw dookola X o 90 stopni (ekran bedzie poziomy),
potem wokół Z (ktora teraz jest pionowa) o 90, i znow doookoła X o 90.
I wrocilem do pozycji wyjsciowej.

A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech
osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować.
I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.

No chyba, zeby sie dodatkowo wektorem grawitacji posługiwać.
Ktory moze jednak w rózne strony wskazywać na skutek przyspieszeń
liniowych.

J.

do góry

wtorek, 14 lutego 2023 o 14:58:22 UTC+1 J.F napisał(a):
> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
> > W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
> >> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
> > Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
> > centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
> > przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
> >
> > Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
> > X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
> > do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
> > obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
> > wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
> > wzdłuż osi Z.
> A kiedy sie moze zmieniac?
> > Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
> > "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
> > do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
> bo samym inklinometrem tego nie zrobisz.
>
> A zyroskopy w tym czujniku prawdopodobnie są za mało dokładne i
> stabilne, aby to dobrze działało.
>
> Kiedys widzialem takie komercyjne urządzenia, ale teraz nie potrafie
> odszukac. Słuzyło do sprawdzenia równoległosci dwóch osi.
>
>
> J.

do góry

W dniu 2023-02-14 o 14:07, J.F pisze:

>> Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się
>> chyba trochę upraszcza.
>
> Tylko, jesli wektor grawitacji wystarczy.
> A w ogólnosci nie wystarczy.
>

Niektóre scalaki mogą też wykrywać kierunek pola magnetycznego.
Jeśli pole magnetyczne Ziemi nie będzie zakłócone to razem już powinny
wystarczyć.
P.G.

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 16:40:24 +0100, Piotr Gałka wrote:
> W dniu 2023-02-14 o 14:07, J.F pisze:
>>> Ale jeżeli rozważasz stan początkowy i końcowy jako stabilne to się
>>> chyba trochę upraszcza.
>>
>> Tylko, jesli wektor grawitacji wystarczy.
>> A w ogólnosci nie wystarczy.
>>
> Niektóre scalaki mogą też wykrywać kierunek pola magnetycznego.
> Jeśli pole magnetyczne Ziemi nie będzie zakłócone to razem już powinny
> wystarczyć.

Owszem, ale nie liczylbym ze będzie niezakłócone.

J.

do góry

W dniu 2023-02-14 o 14:40, RoMan Mandziejewicz pisze:
> Hello Piotr,
>
> Tuesday, February 14, 2023, 1:32:59 PM, you wrote:
>
>>> Tak. Każdej innej niż poziomej, bo dla poziomej dziłą tak jak myślałem.
>> Nigdy nie wnikałem w szczegóły działania akcelerometrów ale napiszę co
>> mi się wydaje.
>> W stanie stabilnym akcelerometrowi powinno wyjść przyspieszenie 1G
>> skierowane w dół.
>> Jak masz go poziomo i obracasz to jedna zmienna jest 1G a dwie pozostałe
>> cały czas są 0.
>> Jak umieścisz go ukośnie to dostaniesz 3 wektory, które zsumowane
>> powinny dać 1G i wskazać kierunek 'w dół'.
>
> Zsumowane geometrycznie...
>

Istnieje jakiś inne sumowanie wektorów?

A tak przeczytawszy to co napisałem jeszcze raz przyszło mi do głowy, że
chyba nie powinienem pisać, że scalak wskaże na przyspieszenie 1G
skierowane w dół a pisać, że wskaże przyspieszenie 1G w górę.
No bo jak zaczniemy poruszać go z przyspieszeniem 1G w górę to pokaże 2G
a nie 0G.
P.G.

do góry