wtorek, 14 lutego 2023 o 15:48:36 UTC+1 J.F napisał(a):

> A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech
> osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować.
> I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.



Intuicja wysiada. Żyroskop kojarzy się z mierzeniem kąta, zaś
akcelerometr z pomiarem przyspieszenia.
W praktycznych zastosowaniach mamy odwrotnie.
Do elektronicznego katomierza wsadza sie akcelerometr, zaś do
pomiaru przyspieszenia używają żyropskopu.
cyt.
Jak działa akcelerometr
Przyspieszeniomierze to urządzenia elektromechaniczne, które wyczuwają
statyczne lub dynamiczne siły przyspieszenia. Do sił statycznych zalicza się
grawitację, natomiast do sił dynamicznych - wibracje i ruch.
https://learn.sparkfun.com/tutorials/accelerometer-b
asics/all

+
https://www.youtube.com/watch?v=dOYVgPj2PpM


Kto popierdzielił nazwy? Ewentualnie proszę mnie wyprowadzić z błędu.

do góry

W dniu 14.02.2023 o 15:48, J.F pisze:
> On Tue, 14 Feb 2023 15:05:35 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
>> W dniu 14.02.2023 o 14:58, J.F pisze:
>>> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>>>> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>>>>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
>>>> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
>>>> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
>>>> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>>>>
>>>> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
>>>> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
>>>> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
>>>> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
>>>> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
>>>> wzdłuż osi Z.
>>>
>>> A kiedy sie moze zmieniac?
>>>
>>>> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
>>>> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
>>>> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
>>>
>>> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
>>
>> Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę
>> operacji na wektorach.
>
> Ciagle nie bardzo wiem, czego dokładnie Robert potrzebuje, bo unika
> odpowiedzi na moje pytania, ale wyobraz sobie, ze ide do rogu pokoju,
> przykladam smartfona do jednej sciany, nastepnie obracam wokół
> pionowej osi o 90 stopni, i jest teraz rownolegly do drugiej sciany,
> a prostopadly do pierwszej - a wektor grawitacji nie zmienil sie nic.
>
> Dalej - smartfon ma na ekranie osie X i Y, a Z prostopadla do ekranu.
> Powyzej obrocilem wokól osi Y.
>
> A teraz obroce najpierw dookola X o 90 stopni (ekran bedzie poziomy),
> potem wokół Z (ktora teraz jest pionowa) o 90, i znow doookoła X o 90.
> I wrocilem do pozycji wyjsciowej.
>
> A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech
> osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować.
> I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.
>
> No chyba, zeby sie dodatkowo wektorem grawitacji posługiwać.
> Ktory moze jednak w rózne strony wskazywać na skutek przyspieszeń
> liniowych.

Napisał jasno, chce stwierdzać równoległość płaszczyzn. A to można
zrobić nawet szkolną geometrią.

P.P.

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 17:10:14 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
> W dniu 14.02.2023 o 15:48, J.F pisze:
>> On Tue, 14 Feb 2023 15:05:35 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
>>> W dniu 14.02.2023 o 14:58, J.F pisze:
>>>> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>>>>> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>>>>>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
>>>>> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
>>>>> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
>>>>> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>>>>>
>>>>> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
>>>>> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
>>>>> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
>>>>> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
>>>>> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
>>>>> wzdłuż osi Z.
>>>>
>>>> A kiedy sie moze zmieniac?
>>>>
>>>>> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
>>>>> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
>>>>> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
>>>>
>>>> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
>>>
>>> Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę
>>> operacji na wektorach.
>>
>> Ciagle nie bardzo wiem, czego dokładnie Robert potrzebuje, bo unika
>> odpowiedzi na moje pytania, ale wyobraz sobie, ze ide do rogu pokoju,
>> przykladam smartfona do jednej sciany, nastepnie obracam wokół
>> pionowej osi o 90 stopni, i jest teraz rownolegly do drugiej sciany,
>> a prostopadly do pierwszej - a wektor grawitacji nie zmienil sie nic.
>>
>> Dalej - smartfon ma na ekranie osie X i Y, a Z prostopadla do ekranu.
>> Powyzej obrocilem wokól osi Y.
>>
>> A teraz obroce najpierw dookola X o 90 stopni (ekran bedzie poziomy),
>> potem wokół Z (ktora teraz jest pionowa) o 90, i znow doookoła X o 90.
>> I wrocilem do pozycji wyjsciowej.
>>
>> A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech
>> osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować.
>> I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.
>>
>> No chyba, zeby sie dodatkowo wektorem grawitacji posługiwać.
>> Ktory moze jednak w rózne strony wskazywać na skutek przyspieszeń
>> liniowych.
>
> Napisał jasno, chce stwierdzać równoległość płaszczyzn. A to można
> zrobić nawet szkolną geometrią.

Nie zrobisz tego wcale, jesli akcelerometr jest niewrazliwy na obrót
wokół pionowej osi.

J

do góry

W dniu 14.02.2023 o 17:13, J.F pisze:
> On Tue, 14 Feb 2023 17:10:14 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
>> W dniu 14.02.2023 o 15:48, J.F pisze:
>>> On Tue, 14 Feb 2023 15:05:35 +0100, Paweł Pawłowicz wrote:
>>>> W dniu 14.02.2023 o 14:58, J.F pisze:
>>>>> On Tue, 14 Feb 2023 14:05:26 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>>>>>> W dniu 2023-02-14 o 12:38, J.F pisze:
>>>>>>> Tylko tak ciągle nie jestem pewny - chcesz stwierdzic identyczny kąt
>>>>>> Przykłądam do dowolnej płaszczyzny urządzenie. Zerowanie, kropka jest w
>>>>>> centrum. Ma być nadal w centrum jeżeli będzie nadal równoległe ale
>>>>>> przesunięte lub odsunięte od płaszczyzny.
>>>>>>
>>>>>> Czyli po przyłożeniu do dowolnie pochylonej płaszczyzny X i Y zeruję.
>>>>>> X i Y mają być równe zero dopóki płaczyzna XY urządzenia jest równoległa
>>>>>> do płaczyzny na któej wyzerowano. X i Y nie może się zmieniać przy
>>>>>> obrocie w osi Z, mie może się zmieniac gdy przesuwamy po wskazanej
>>>>>> wsześniej zerowaniem płaszczyźnie, nie może się zmieniać gdy odsuwamy
>>>>>> wzdłuż osi Z.
>>>>>
>>>>> A kiedy sie moze zmieniac?
>>>>>
>>>>>> Ma działac jak zwykłą poziomica 2D (okrągła libelka) ale
>>>>>> "poziom/równoległość" ma wskazywać nie do powierzchni kuli ziemskiej ale
>>>>>> do wcześniej wskazanej zerowaniem powierzchni.
>>>>>
>>>>> No to potrzebujesz żyroskopy i całkowanie w czasie,
>>>>
>>>> Przecież to jest po prostu przeliczenie układu współrzędnych. Parę
>>>> operacji na wektorach.
>>>
>>> Ciagle nie bardzo wiem, czego dokładnie Robert potrzebuje, bo unika
>>> odpowiedzi na moje pytania, ale wyobraz sobie, ze ide do rogu pokoju,
>>> przykladam smartfona do jednej sciany, nastepnie obracam wokół
>>> pionowej osi o 90 stopni, i jest teraz rownolegly do drugiej sciany,
>>> a prostopadly do pierwszej - a wektor grawitacji nie zmienil sie nic.
>>>
>>> Dalej - smartfon ma na ekranie osie X i Y, a Z prostopadla do ekranu.
>>> Powyzej obrocilem wokól osi Y.
>>>
>>> A teraz obroce najpierw dookola X o 90 stopni (ekran bedzie poziomy),
>>> potem wokół Z (ktora teraz jest pionowa) o 90, i znow doookoła X o 90.
>>> I wrocilem do pozycji wyjsciowej.
>>>
>>> A te MEMSowe "zyroskopy" podają tylko prędkość obrotu dookoła trzech
>>> osi, więc aby ustalić o ile obróciłem, to muszę całkować.
>>> I to sprytnie całkować, ze stałym przeliczaniem orientacji.
>>>
>>> No chyba, zeby sie dodatkowo wektorem grawitacji posługiwać.
>>> Ktory moze jednak w rózne strony wskazywać na skutek przyspieszeń
>>> liniowych.
>>
>> Napisał jasno, chce stwierdzać równoległość płaszczyzn. A to można
>> zrobić nawet szkolną geometrią.
>
> Nie zrobisz tego wcale, jesli akcelerometr jest niewrazliwy na obrót
> wokół pionowej osi.

Ano, nie zrobię.
Chyba najlepiej by było, aby wątkotwórca dokładnie opisał, co chce
zrobić. Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych
postach, po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.

P.P.

do góry

W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
> Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
> po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.

Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne
rzeczy. A tu intuicja i wiedza całkowicie mnie zawiodły, a wydawało się
proste.

Ma to byś urządzenie, które umocowane przy wkrętarce/wiertarce bdzie
wskazywać czy jest ona (wiertło) prostopadłe do powierzchni w której się
wierci. A powierzchnia ta (zakładam, że może być pod dowolnym kątem)
jest przed wierceniem wskazywana przez akceelrometr, któy jest umocowany
do wkrętarki. Na wyświetlaczu jest wskażnik/punkt, który trzeba utrzymać
w po środku ekranu, aby zachować prostopadłośc do powierzchni.

Jeżeli wiercę w podłodze to dziła jak miało działać. :-)

Robert

do góry

On Tuesday, 14 February 2023 at 18:48:02 UTC+1, Robert Wańkowski wrote:
> W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
> > Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
> > po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.
> Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne
> rzeczy. A tu intuicja i wiedza całkowicie mnie zawiodły, a wydawało się
> proste.
>
> Ma to byś urządzenie, które umocowane przy wkrętarce/wiertarce bdzie
> wskazywać czy jest ona (wiertło) prostopadłe do powierzchni w której się
> wierci. A powierzchnia ta (zakładam, że może być pod dowolnym kątem)
> jest przed wierceniem wskazywana przez akceelrometr, któy jest umocowany
> do wkrętarki. Na wyświetlaczu jest wskażnik/punkt, który trzeba utrzymać
> w po środku ekranu, aby zachować prostopadłośc do powierzchni.
>
> Jeżeli wiercę w podłodze to dziła jak miało działać. :-)
>
> Robert
Bez optyki laserowej trudno to będzie wykonać.
O ile poziomica laserowa wskaże na ścianie czy listwie, nachylenie powierzchni z dużą
dokładnością
to są narzędzia z wbudowaną poziomicą, ale dokladność "pływającego oczka " jest
niewielka.

Radzą sobie z tym obrabiarki CNC, ale należy zbudować stabilny, nieruchomy układ
odniesienia współrzędnych.
Radzą sobie z tym drony ale dlatego, że są ruchu i akcelerometr/ żyroskop generuje
dynamicznie zmieniające się wielkości,
no i kompas też ma znaczenie.

Można do wiertarki dobudować uklad optyczny, laserowy, z lusterkami 90 st. , który
będzie wyświetlał 2 punkty.
Jeden w osi wiertła, a drugi prostopadle do tej osi. a nawet może to być linia.

Ale zamocowanie akcelerometru/żytoskopu do wiertarki może być niecelowe, z uwagi na
niewyważenie narzędzia i bicie osiowe, generujące szum danych.

Istnieją gotowe rozwiązania znane ze statywów do teleskopów, ale ze sterowaniem
silnikami.

Bez wiertarki kolumnowej, bez stabilnego mocowania, uchwyt ręczny nie zapewnia
stabilności współrzędnych przestrzennych

do góry

W dniu 2023-02-15 o 13:20, a a pisze:
> On Tuesday, 14 February 2023 at 18:48:02 UTC+1, Robert Wańkowski wrote:
>> W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
>>> Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
>>> po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.
>> Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne


> to są narzędzia z wbudowaną poziomicą, ale dokladność "pływającego oczka " jest
niewielka.

Jak wyżej napisałem, to zabawa z Arduino.
Dokładność jest wystarczająca, aż nadto. Działa tak jak chciałem, ale
tylko w poziomie.

Robert

do góry

środa, 15 lutego 2023 o 06:42:29 UTC-6 Robert Wańkowski napisał(a):
> W dniu 2023-02-15 o 13:20, a a pisze:
> > On Tuesday, 14 February 2023 at 18:48:02 UTC+1, Robert Wańkowski wrote:
> >> W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
> >>> Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
> >>> po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.
> >> Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne
> > to są narzędzia z wbudowaną poziomicą, ale dokladność "pływającego oczka " jest
niewielka.
> Jak wyżej napisałem, to zabawa z Arduino.
> Dokładność jest wystarczająca, aż nadto. Działa tak jak chciałem, ale
> tylko w poziomie.
>
>

Biblioteki raczej tego nie maja

Ty musisz policzyc z trzech wartosci i obrotu (tu chyba jednak magnetometr potrzebny)
wartosc ktora bierze pod uwage obrot.

Jak masz plaska powierzchnie to pochylenia sa zerowe wiec obracanie akcelerometru nie
wplywa na przyspieszenia mierzone na osiach XY

Innymi slowy, zamiast skupiac sie na XY musisz sie skupic na Z w stosunku do XY.
Bo na dowolnej powierzchni interesuje cie tak naprawde jak Z jest skierowane do
plaszczyzny XY. Na poziomym oba katy sa 90 stopni.
Na pochylym sie beda trygonometrycznie dodawac do 180. Tak daleko jak to widze to
powinno wystarczyc ale moze byc trzeba nieco poprawki robic dla specyficznych
przypadkow.

do góry

On Tue, 14 Feb 2023 18:48:01 +0100, Robert Wańkowski wrote:
> W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
>> Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
>> po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.
>
> Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne
> rzeczy. A tu intuicja i wiedza całkowicie mnie zawiodły, a wydawało się
> proste.
>
> Ma to byś urządzenie, które umocowane przy wkrętarce/wiertarce bdzie
> wskazywać czy jest ona (wiertło) prostopadłe do powierzchni w której się
> wierci. A powierzchnia ta (zakładam, że może być pod dowolnym kątem)
> jest przed wierceniem wskazywana przez akceelrometr, któy jest umocowany
> do wkrętarki. Na wyświetlaczu jest wskażnik/punkt, który trzeba utrzymać
> w po środku ekranu, aby zachować prostopadłośc do powierzchni.

No i to grzech tak opisac, czy nie chcesz pomyslu ujawniac przed
opatentowaniem? :-)

> Jeżeli wiercę w podłodze to dziła jak miało działać. :-)

A na innej sie nie uda.

W czujniku są jeszcze zyroskopy, mozesz wyswietlic wyniki z nich,
mozesz sie nawet pobawic w calkowanie i kompensacje.
Cel - sprawdzic na nieruchomym urządzeniu, czy odczyty są stabilne.
Potem czy przymocowane do wibrującej wiertarki są stabilne.

Jak będą ... to mozna sie pokusic o przeliczanie orientacji w
przestrzeni. A nie jest to taka trywialna sprawa.
A dodatkowo Ziemia sie obraca o 1 stopien co 4 minuty.

Tak, że wydaje mi sie, ze nalezy zrobic statyw, ktory przylozysz do
powierzchni :-)

Jest jeszcze metoda optyczna.
Do powierzchni nalezy przymocowac laserek, swiecący prostopadle,
a do wiertaki soczewke z ekranem w ognisku.
W takim ukladzie teoretycznie przesunięcie promienia nie zmienia jego
miejsca na ekranie, natomiast skrzywienie sie objawi.

Ale mysle, ze statyw znacznie lepszy :-)

Optycznych metod jest wiecej - niedawno pisalem o ustawieniu
zbieznosci w samochodzie - jakos cholery mierzą kąty do ułamków
stopnia za pomocą 2 kamer ...

Nawiasem mówiąc - chcialem ostatnio polączyc dwa blaty, i myslę sobie
- nawierce w bokach dwie dziury pod sruby/pręty/kołki.

Zdecydowanie trzeba do tego przyrząd/statyw zrobic.

Albo miec dobrze wyposażony warsztat, a nie w rękach ...

A ustrojstwo o którym wspominalem, przykladalo sie do jednej osi,
np silnika, a nastepnie przenosilo do drugiej osi, i ono pokazywało
odchyłkę kątową.
Bo jak sie np w elektrowni ustawia np turbinę i generator,
to przydaloby się, aby osie byly współosiowe ....



J.

do góry

W dniu 2023-02-16 o 11:28, J.F pisze:
> On Tue, 14 Feb 2023 18:48:01 +0100, Robert Wańkowski wrote:
>> W dniu 2023-02-14 o 18:03, Paweł Pawłowicz pisze:
>>> Historia uczy, że w podobnych przypadkach, po wielu bezowocnych postach,
>>> po sprecyzowaniu znajdował się inny sposób rozwiązania problemu.
>>
>> Nie pisałem wprost, bo to całkowicie dla zabwy z synem robimy różne
>> rzeczy. A tu intuicja i wiedza całkowicie mnie zawiodły, a wydawało się
>> proste.
>>
>> Ma to byś urządzenie, które umocowane przy wkrętarce/wiertarce bdzie
>> wskazywać czy jest ona (wiertło) prostopadłe do powierzchni w której się
>> wierci. A powierzchnia ta (zakładam, że może być pod dowolnym kątem)
>> jest przed wierceniem wskazywana przez akceelrometr, któy jest umocowany
>> do wkrętarki. Na wyświetlaczu jest wskażnik/punkt, który trzeba utrzymać
>> w po środku ekranu, aby zachować prostopadłośc do powierzchni.
>
> No i to grzech tak opisac, czy nie chcesz pomyslu ujawniac przed
> opatentowaniem? :-)
>


Jest już coś takiego, ale nie działa tak jak i u mnie. Ale tam z innych
powodów.
https://www.kickstarter.com/projects/xdrill/xdrill-t
he-drill-reimagined


>> Jeżeli wiercę w podłodze to dziła jak miało działać. :-)
>
> A na innej sie nie uda.
>
> W czujniku są jeszcze zyroskopy, mozesz wyswietlic wyniki z nich,
> mozesz sie nawet pobawic w calkowanie i kompensacje.

Biblioteka, której używam oblicza kąt X, Y, Z na podstawia
akcelerometrów i żyroskopu.
Na dole wkleiłem jakie dane może zwrócić biblioteka.



> Cel - sprawdzic na nieruchomym urządzeniu, czy odczyty są stabilne.
> Potem czy przymocowane do wibrującej wiertarki są stabilne.
>
> Jak będą ... to mozna sie pokusic o przeliczanie orientacji w
> przestrzeni. A nie jest to taka trywialna sprawa.
> A dodatkowo Ziemia sie obraca o 1 stopien co 4 minuty.
>
> Tak, że wydaje mi sie, ze nalezy zrobic statyw, ktory przylozysz do
> powierzchni :-)
>
> Jest jeszcze metoda optyczna.

Tak, zrobiliśmy coś takiego, że laser świeci na powierzchnię przez
przejrzysty ekran z tworzywa. Odbicie wracając na ekranie daje nam drugą
kropkę, którą trzeba zgrać z pierwszą. Minus taki, że na powierzchni
trzeba mocować coś odbijające promień. No i mało elektroniczne to
rozwiązanie.


> Do powierzchni nalezy przymocowac laserek, swiecący prostopadle,
> a do wiertaki soczewke z ekranem w ognisku.
> W takim ukladzie teoretycznie przesunięcie promienia nie zmienia jego
> miejsca na ekranie, natomiast skrzywienie sie objawi.
>
> Ale mysle, ze statyw znacznie lepszy :-)
>
> Optycznych metod jest wiecej - niedawno pisalem o ustawieniu
> zbieznosci w samochodzie - jakos cholery mierzą kąty do ułamków
> stopnia za pomocą 2 kamer ...
>
> Nawiasem mówiąc - chcialem ostatnio polączyc dwa blaty, i myslę sobie
> - nawierce w bokach dwie dziury pod sruby/pręty/kołki.



>
> Zdecydowanie trzeba do tego przyrząd/statyw zrobic.
>
> Albo miec dobrze wyposażony warsztat, a nie w rękach ...

Jeżeli piszesz o blatach kuchennych, to kołków się nie daje. Tylko klej
poliuretanowy i skręcasz w gniazdach od lewej strony.


>
> A ustrojstwo o którym wspominalem, przykladalo sie do jednej osi,
> np silnika, a nastepnie przenosilo do drugiej osi, i ono pokazywało
> odchyłkę kątową.
> Bo jak sie np w elektrowni ustawia np turbinę i generator,
> to przydaloby się, aby osie byly współosiowe ....


// uncomment "OUTPUT_READABLE_QUATERNION" if you want to see the actual
// quaternion components in a [w, x, y, z] format (not best for parsing
// on a remote host such as Processing or something though)
//#define OUTPUT_READABLE_QUATERNION

// uncomment "OUTPUT_READABLE_EULER" if you want to see Euler angles
// (in degrees) calculated from the quaternions coming from the FIFO.
// Note that Euler angles suffer from gimbal lock (for more info, see
// http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock)
//#define OUTPUT_READABLE_EULER

// uncomment "OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL" if you want to see the yaw/
// pitch/roll angles (in degrees) calculated from the quaternions coming
// from the FIFO. Note this also requires gravity vector calculations.
// Also note that yaw/pitch/roll angles suffer from gimbal lock (for
// more info, see: http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock)
#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

// uncomment "OUTPUT_READABLE_REALACCEL" if you want to see acceleration
// components with gravity removed. This acceleration reference frame is
// not compensated for orientation, so +X is always +X according to the
// sensor, just without the effects of gravity. If you want acceleration
// compensated for orientation, us OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL instead.
//#define OUTPUT_READABLE_REALACCEL

// uncomment "OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL" if you want to see acceleration
// components with gravity removed and adjusted for the world frame of
// reference (yaw is relative to initial orientation, since no magnetometer
// is present in this case). Could be quite handy in some cases.
//#define OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL

// uncomment "OUTPUT_TEAPOT" if you want output that matches the
// format used for the InvenSense teapot demo
//#define OUTPUT_TEAPOT

do góry