eGospodarka.pl
eGospodarka.pl poleca

eGospodarka.plGrupypl.comp.programmingwzór na obrót wiezyczki strzelniczejRe: wzór na obrót wiezyczki strzelniczej
  • Data: 2013-04-23 14:23:26
    Temat: Re: wzór na obrót wiezyczki strzelniczej
    Od: "M.M." <m...@g...com> szukaj wiadomości tego autora
    [ pokaż wszystkie nagłówki ]

    On Monday, April 22, 2013 2:30:52 PM UTC+2, firr kenobi wrote:
    > mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
    > sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
    > bedzie 90 stopni
    > wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
    > (ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
    > (np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
    > np +- 3 stopnie przyspieszenia max
    > napisac prosty algorytm ktory optymalnie
    W jakim sensie optymalnie? W najkrótszym czasie trzeba
    dotrzeć na zadaną pozycję?

    Wieżyczka ma masę. Układ sterujący działa siłą. Rozumiem
    że siłę można przykładać raz z jednej strony, raz z
    drugiej. Wszelka intuicja podpowiada, że w przypadku
    braku tarcia, dokładnie od połowy drogi przyspieszamy, a
    od połowy hamujemy. Im większe tarcie, tym później działamy
    siłą hamującą.

    > obracalby
    > wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
    > do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
    > przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
    > poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
    > nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu

    Ja bym olał prędkość maksymalną. Dałbym tarcie statyczne, a
    jeśli ruch jest bardzo szybki, to także dałbym tarcie dynamiczne.

    Dawno nie rozpisywałem tego...

    Mamy czas początkowy t_0.
    Działamy siłą pchającą fp(t) w czasie od t_0 do t_1.
    Napotykamy siłę tarcia ft(t) - jest stała?
    Począwszy od chwili t_1 do chwili t_2 działamy siłą
    hamującą fh(t). Wieżyczka ma masę m.

    Przyspieszenie w chwili t <t_0,t_1> wynosi a(t) = (fp(t)-ft(t)) / m
    Przyspieszenie w chwili t (t_1,t_2> wynosi a(t) = (fh(t)+ft(t)) / m

    Prędkość w chwili t <t_0,t_2> wynosi całka v(t) a(t)dt

    Przebyta droga w chwili <t_0,t_2> wynosi całka s(t) = v(t)dt

    Interesuje nas aby przebyta droga w chwili s(t_2) była równa
    zadanej drodze S w treści zadania. Poprawne rozwiązanie to każda
    para t_1 i t_2 dla których s(t_2) = S. Optymalne rozwiązanie to
    takie, w którym t_2 jest możliwie małe.

    Trzeba przyjąć jakimi funkcjami są siły fp, ft i fh, trzeba także
    przyjąć jaką masę ma wieżyczka, a następnie szukać. Można też
    podejść bardziej fachowo i przyjąć współczynnik tarcia, a siłę
    tarcia statycznego wyznaczyć z masy wieżyczki.


    Pozdrawiam

Podziel się

Poleć ten post znajomemu poleć

Wydrukuj ten post drukuj


Następne wpisy z tego wątku

Najnowsze wątki z tej grupy


Najnowsze wątki

Szukaj w grupach

Eksperci egospodarka.pl

1 1 1

Wpisz nazwę miasta, dla którego chcesz znaleźć jednostkę ZUS.

Wzory dokumentów

Bezpłatne wzory dokumentów i formularzy.
Wyszukaj i pobierz za darmo: