-
Data: 2013-04-23 14:23:26
Temat: Re: wzór na obrót wiezyczki strzelniczej
Od: "M.M." <m...@g...com> szukaj wiadomości tego autora
[ pokaż wszystkie nagłówki ]On Monday, April 22, 2013 2:30:52 PM UTC+2, firr kenobi wrote:
> mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
> sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
> bedzie 90 stopni
> wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
> (ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
> (np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
> np +- 3 stopnie przyspieszenia max
> napisac prosty algorytm ktory optymalnie
W jakim sensie optymalnie? W najkrótszym czasie trzeba
dotrzeć na zadaną pozycję?
Wieżyczka ma masę. Układ sterujący działa siłą. Rozumiem
że siłę można przykładać raz z jednej strony, raz z
drugiej. Wszelka intuicja podpowiada, że w przypadku
braku tarcia, dokładnie od połowy drogi przyspieszamy, a
od połowy hamujemy. Im większe tarcie, tym później działamy
siłą hamującą.
> obracalby
> wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
> do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
> przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
> poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
> nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu
Ja bym olał prędkość maksymalną. Dałbym tarcie statyczne, a
jeśli ruch jest bardzo szybki, to także dałbym tarcie dynamiczne.
Dawno nie rozpisywałem tego...
Mamy czas początkowy t_0.
Działamy siłą pchającą fp(t) w czasie od t_0 do t_1.
Napotykamy siłę tarcia ft(t) - jest stała?
Począwszy od chwili t_1 do chwili t_2 działamy siłą
hamującą fh(t). Wieżyczka ma masę m.
Przyspieszenie w chwili t <t_0,t_1> wynosi a(t) = (fp(t)-ft(t)) / m
Przyspieszenie w chwili t (t_1,t_2> wynosi a(t) = (fh(t)+ft(t)) / m
Prędkość w chwili t <t_0,t_2> wynosi całka v(t) a(t)dt
Przebyta droga w chwili <t_0,t_2> wynosi całka s(t) = v(t)dt
Interesuje nas aby przebyta droga w chwili s(t_2) była równa
zadanej drodze S w treści zadania. Poprawne rozwiązanie to każda
para t_1 i t_2 dla których s(t_2) = S. Optymalne rozwiązanie to
takie, w którym t_2 jest możliwie małe.
Trzeba przyjąć jakimi funkcjami są siły fp, ft i fh, trzeba także
przyjąć jaką masę ma wieżyczka, a następnie szukać. Można też
podejść bardziej fachowo i przyjąć współczynnik tarcia, a siłę
tarcia statycznego wyznaczyć z masy wieżyczki.
Pozdrawiam
Następne wpisy z tego wątku
- 23.04.13 14:56 bartekltg
- 23.04.13 15:06 Michoo
- 23.04.13 15:08 bartekltg
- 23.04.13 15:08 M.M.
- 23.04.13 15:17 Michoo
- 23.04.13 16:27 A.L.
- 23.04.13 17:17 bartekltg
- 23.04.13 17:31 A.L.
- 23.04.13 23:10 firr kenobi
- 23.04.13 23:36 A.L.
- 23.04.13 23:42 firr kenobi
- 24.04.13 00:57 M.M.
- 24.04.13 09:00 firr kenobi
- 24.04.13 18:35 Vax
- 24.04.13 20:32 Kosu
Najnowsze wątki z tej grupy
- 7. Raport Totaliztyczny: Sprawa Qt Group wer. 424
- TCL - problem z escape ostatniego \ w nawiasach {}
- Nauka i Praca Programisty C++ w III Rzeczy (pospolitej)
- testy-wyd-sort - Podsumowanie
- Tworzenie Programów Nieuprzywilejowanych Opartych Na Wtyczkach
- Do czego nadaje się QDockWidget z bibl. Qt?
- Bibl. Qt jest sztucznie ograniczona - jest nieprzydatna do celów komercyjnych
- Co sciaga kretynow
- AEiC 2024 - Ada-Europe conference - Deadlines Approaching
- Jakie są dobre zasady programowania programów opartych na wtyczkach?
- sprawdzanie słów kluczowych dot. zła
- Re: W czym sie teraz pisze programy??
- Re: (PDF) Surgical Pathology of Non-neoplastic Gastrointestinal Diseases by Lizhi Zhang
- CfC 28th Ada-Europe Int. Conf. Reliable Software Technologies
- Młodzi programiści i tajna policja
Najnowsze wątki
- 2024-12-11 Dyski HDD SATA 2,5'' >2TB
- 2024-12-11 Warszawa => Architekt rozwiązań (doświadczenie w obszarze Java, AWS
- 2024-12-11 Warszawa => System Architect (Java background) <=
- 2024-12-11 Warszawa => System Architect (background deweloperski w Java) <=
- 2024-12-10 sprężyny przednie ściśnięte
- 2024-12-10 Warszawa => SEO Specialist (15-20h tygodniowo) <=
- 2024-12-10 Warszawa => Senior Frontend Developer (React + React Native) <=
- 2024-12-10 ciekawostka mandatowa
- 2024-12-09 Kolejny spaliniak się zjarał
- 2024-12-09 Katowice => Spedytor międzynarodowy <=
- 2024-12-09 Kraków => Senior PHP Developer <=
- 2024-12-09 Katowice => Key Account Manager <=
- 2024-12-09 Dlaczego szybko będzie o jedną organizację terrorystyczną mniej w UE? ["Sukcesy" walki z terroryzmem w Syrii]
- 2024-12-09 Kraków => Programista Full Stack .Net <=
- 2024-12-09 Gdańsk => Architekt rozwiązań (doświadczenie w obszarze Java, AWS)