W dniu 29.03.2023 o 21:01, Mirek pisze:
> ostatnio bawiłem się silnikiem z enkoderem i zacząłem drążyć temat czemu
> PWM nie jest zero i silnik brzęczy skoro jest dokładnie na zadanej pozycji.

W znanych mi rozwiązaniach napędów DC z enkoderem silnik jest zasilany
przebiegiem prostokątnym bipolarnym. Po osiągnięciu pozycji docelowej
przebieg ma wypełnienie 50%, wartość średnią 0 ale wartość skuteczną
równą amplitudzie przebiegu. Dzięki temu rozwiązaniu silnik "stoi jak
zamurowany" (i nie ma spadku momentu/mocy przy małych prędkościach, co
występuje przy sterowaniu PWM unipolarnym).