On Thu, 30 Mar 2023 22:00:10 +0200, Mirek wrote:
> On 30.03.2023 21:03, J.F wrote:
>> On Tue, 28 Mar 2023 21:46:05 +0200, Mirek wrote:
>
>>> integral = sorted(-1,integral,1)[1]
>>
>> Nie ma lepszej metody ograniczenia?
>> Bo jak na to patrze, to włos mi sie jerzy.
>
> Jak? no posortuj, i weź środkowy (z ([0],[1],[2]))
>
> Bardziej intuicyjne może i jest z IF-ami, ale więcej pisania,
> no i to jest Python, a w Pythonie wszystko co możesz zrobić jednym
> poleceniem zadziała szybciej.

Aby na pewno szybciej? Bo trzeba posortowac, zrobic listę na wynik,
zaalokowac pamiec, zwolnic ... a dwa IF to tylko dwa if.

No chyba, ze python potrafi to zoptymalizowac ... czasem jest cudowny.

>> No i tu:
>> -jest istotne czy ten integral zawiera Ki, czy nie,
>> -czy zakres -1...+1 jest własciwy?
>
> No ja tego też nie jestem pewien, ale z ograniczeniem przynajmniej jakoś
> działa.

Programowy PID moze pracowac na najrózniejszych danych wejsciowych i
wyjsciowych.
Co potrzebujesz na wyjsciu - sygnal z zakresu 0...1 do zadawania
stopnia wypelnienia PWM, czy liczbe do licznikow z zakresu np
od 0 do 10 tys ?

> Bawiąc się piecykiem nie doszedłem do tego - każde wprowadzenie ki
> powodowało wyjście regulacji w kosmos.

Byc moze przekroczyles zakres - piecyk potrzebuje pewnie ki rzedu
minut - tzn tak małego, zeby "zdwojenie sygnalu trwalo minuty".

> Teraz bawię się silnikiem i z ograniczeniem przynajmniej widzę jakiś
> sens wprowadzenia ki - dociąga do zadanej wartości nawet jak wzmocnienie
> jest za małe żeby ruszyć silnikiem jak jest te parę kroków od celu.
> Oczywiście ki zwiększa przerzut i oscylacje, więc trzeba wprowadzić kd i
> koło się zamyka.

>>> skrót:
>>> integral += error * timeDelta * ki
>>> Nie działa prawidłowo.
>>
>> Stop. Zrobiłes cos zupelnie innego.
>
> Zgadza się - już się połapałem.
>
>>> Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.
>>
>> Ogolnie tak samo dobrze.
>
> Ale brakuje ograniczenia integral. a to powoduje katastrofalne skutki.

podstawowa teoria PID nie przewiduje.
Stare, analogowe regulatory ... no mialy jakies ograniczenie, ale
raczej duze ...

J.