> Nie pamiętam, że pisałem o samohamowności, ale pamiętam,że za mocno
> miałem skręcone oporowe i faktycznie cięzko to szło.

Było, było...

> Oś Z opada po wyłączeniu zasilnia. I jest tak jak piszesz, silnik
> hamuje, ale nie cały czas ale tak jakby skokami. Co 1 s zwalnia prawie
> do zatrzymania. Jak fizycznie odłączę wtyczkę to leci w dół.

To jest ok, może ładować czoper przez diody w mostkach H i na chwilę
odzyskiwać życie. U mnie jak się dobrze pomacha ramionami (ale z wbitym
emergence) to nawet sterownik potrafi wstać :)

> W osi X i Y są chyba silnik 6 Nm. 15 m/min z ostrą rampą chodzą bez
> problemu, a masa to 60 kg albo więcej.
> I tak do końca nie wim ile ma Nm ten obecny silnik.

Może być tak, że ktoś go rozebrał i się zwyczajnie rozmagnesował.
Pogadaj może z Wobitem, masz blisko. Niech pożyczą cokolwiek sensownego,
a jak się sprawdzi, to może warto będzie kupić (WinWin). :)

Miłego.
Irek.N.