> Zauwaz, ze nie byl problemem ruch obrotowy szczotek.

Oczywiście, że był. W pewnym momencie nawet się zatrzymują, zapewne
przeciążone. Co z tym zrobił sterownik? Absolutnie nic! Pewnie nawet się
o tym fakcie nie dowiedział.


> A napedy tej bramy ... z tone pewnie wazy, musza bys stosownie mocne,
> a dzwignia na klapie spora ... i moze zawiasy z plastiku :-)

Myślę, że kilkukrotnie mniej, stawiam że sam wózek pionowy z 300kg, ale
zapewne zbalansowany. Nie trzeba liczyć sił nacisku wózka/bramy,
wystarczyło by moment napędowy szczotki kontrolować.

> No i widac takiego ksztaltu sie nie spodziewali - kontrolowali
> opuszczanie, a nie podnoszenie.

Wystarczy prosty algorytm w stylu jak przeciążyłem, to cofnij w obu
osiach i próbuj w jednej. Ślicznie obrysował by całą klapę, zapewniając
też jej umycie od wewnątrz :)


I na koniec. Jak się siedzi przed monitorem, to się fajnie i łatwo osądy
stawia. Tutaj mamy "prawie gotowy" algorytm dla całej myjni ;)
W rzeczywistości jest to żmudna praca, w której trzeba wykazać się
bardzo dużą wyobraźnią. Dlatego twierdzę, że program jest kiepski, ale
nie twierdzę, że jestem w stanie w godzinę zrobić lepszy.


Miłego.
Irek.N.