On Thu, 30 Mar 2023 22:00:10 +0200, Mirek wrote:
> On 30.03.2023 21:03, J.F wrote:
>> On Tue, 28 Mar 2023 21:46:05 +0200, Mirek wrote:
>
>>> integral = sorted(-1,integral,1)[1]
>>
>> Nie ma lepszej metody ograniczenia?
>> Bo jak na to patrze, to włos mi sie jerzy.
>
> Jak? no posortuj, i weź środkowy (z ([0],[1],[2]))
>
> Bardziej intuicyjne może i jest z IF-ami, ale więcej pisania,
> no i to jest Python, a w Pythonie wszystko co możesz zrobić jednym
> poleceniem zadziała szybciej.

Aby na pewno szybciej? Bo trzeba posortowac, zrobic listę na wynik,
zaalokowac pamiec, zwolnic ... a dwa IF to tylko dwa if.

No chyba, ze python potrafi to zoptymalizowac ... czasem jest cudowny.

>> No i tu:
>> -jest istotne czy ten integral zawiera Ki, czy nie,
>> -czy zakres -1...+1 jest własciwy?
>
> No ja tego też nie jestem pewien, ale z ograniczeniem przynajmniej jakoś
> działa.

Programowy PID moze pracowac na najrózniejszych danych wejsciowych i
wyjsciowych.
Co potrzebujesz na wyjsciu - sygnal z zakresu 0...1 do zadawania
stopnia wypelnienia PWM, czy liczbe do licznikow z zakresu np
od 0 do 10 tys ?

> Bawiąc się piecykiem nie doszedłem do tego - każde wprowadzenie ki
> powodowało wyjście regulacji w kosmos.

Byc moze przekroczyles zakres - piecyk potrzebuje pewnie ki rzedu
minut - tzn tak małego, zeby "zdwojenie sygnalu trwalo minuty".

> Teraz bawię się silnikiem i z ograniczeniem przynajmniej widzę jakiś
> sens wprowadzenia ki - dociąga do zadanej wartości nawet jak wzmocnienie
> jest za małe żeby ruszyć silnikiem jak jest te parę kroków od celu.
> Oczywiście ki zwiększa przerzut i oscylacje, więc trzeba wprowadzić kd i
> koło się zamyka.

>>> skrót:
>>> integral += error * timeDelta * ki
>>> Nie działa prawidłowo.
>>
>> Stop. Zrobiłes cos zupelnie innego.
>
> Zgadza się - już się połapałem.
>
>>> Jeszcze gorzej to wygląda w przypadku wersji z Wikipedii.
>>
>> Ogolnie tak samo dobrze.
>
> Ale brakuje ograniczenia integral. a to powoduje katastrofalne skutki.

podstawowa teoria PID nie przewiduje.
Stare, analogowe regulatory ... no mialy jakies ograniczenie, ale
raczej duze ...

J.

do góry

On Thu, 30 Mar 2023 21:38:35 +0200, Mirek wrote:
> On 30.03.2023 20:50, J.F wrote:
>> Kośc wymaga podłączenia T- do masy.
>
> No to jak to ma działać, skoro czujnik (punkt pomiaru) ma połączenie z
> obudową?

Nie wiem - moze juz nie musisz przyłaczac, moze musisz poszukac
termopary izolowanej, moze trzeba przyłaczyc, ale zadbac aby przez te
masy prąd zakłócający nie płynąl.

W sumie, jak patrze na schemat blokowy ... wydaje się, ze to
polaczenie niepotrzebne.

> IMHO potrzebne jest wejście różnicowe.

Jakos tak, ale i ono wymaga potencjałów w sensownym zakresie.

> Może być połączone z masą, ale
> tylko w jednym punkcie, a ten punkt jest przy obudowie czujnika, a przy
> scalaku nie może być drugiego.

Hm ... drugie połaczenie przy scalaku moze spowodowac zakłócenia
rózne, ale jego brak bedzie wymagal starannosci w całosci zasilania ..

>
>> Ale owszem - wydaje się, ze "gruba" (cyfrowa masa) powinna byc
>> podłaczona do nózki 1.
>
> Nie no to tylko tak wygląda. W rzeczywistości masa jest do 1, a T- jest
> dodatkowo połączone z masą przy zaciskach śrubowych.
>
>> A jak rozdłubales, to połączyles potem 2 do masy?
>>
>> Wczesniej cos tam działało, to i teraz powinno.
>>
> No niestety, wygląda na to, że kostka nie przeżyła operacji i nie działa
> już wcale.
> Chcę kupić jakąś płytkę - widziałem podobne, ale z innym rysunkiem
> ścieżek - może nie mają tego błędu.
> Albo kupię samą kostkę, ale na spokojnie - na razie mam pilniejsze projekty.

Musi byc termopara? Są czujniki o lepszym sygnale :-)

>> Akurat czeste rozwiaązanie, ze układ ma dwie masy - cyfrową i
>> analogową, i w srodku nie połączone ...
>>
> Ale to nie jest masa analogowa - wejście jest różnicowe(?)
> Z resztą gdzieś widziałem schemat bez połączenia tego wejścia z masą
> (może błędny). W każdym razie skądś się wzięło w moim przypadku to, że
> dotknięcie palcem powodowało błąd rzędu kilkunastu stopni nie
> wspominając już o połączeniu obudowy z masą.

dotkniesz palcem, wprowadzisz 50Hz, to nie wiadomo co zgłupieje.

Ale jak rozumiem, to było jeszcze przy połączonej masie ... to IMHO
nie powinno az tak ...

J.

do góry

On 30.03.2023 01:04, Ceat wrote:

> W znanych mi rozwiązaniach napędów DC z enkoderem silnik jest zasilany
> przebiegiem prostokątnym bipolarnym. Po osiągnięciu pozycji docelowej
> przebieg ma wypełnienie 50%, wartość średnią 0 ale wartość skuteczną
> równą amplitudzie przebiegu. Dzięki temu rozwiązaniu silnik "stoi jak
> zamurowany" (i nie ma spadku momentu/mocy przy małych prędkościach, co
> występuje przy sterowaniu PWM unipolarnym).

Nic to nie daje. Silnik zachowuje się dokładnie tak samo, tylko brzęczy
głośniej cały czas. Przy wyższych częstotliwościach jest miękki jak bez
napięcia, a przy niższych po prostu drga i wszystko się trzęsie.
Myślałem, że chociaż zmniejszy to efekt braku obrotu przy małych
wartościach PWM, ale niespecjalnie. Może troszkę wcześniej zaczyna się
obracać, ale efekt zaskoku nabiegunników nadal występuje.

--
Mirek.

do góry

On 31.03.2023 10:59, J.F wrote:

> Musi byc termopara? Są czujniki o lepszym sygnale :-)
>

Co proponujesz? Pt100?
To ma być niski budżet.
W ogóle cały projekt zaczął się od tego, że nie miałem jak przylutować
diodek do aluminiowej płytki.
Kupiłem kuchenkę elektryczną za grosze, położyłem na niej kawałek
aluminiowej blachy, multimetr z termoparą i udało się.
Właściwie cała akcja polega na włączeniu kuchenki, jak osiągnie 70stopni
trzeba wyłączyć, następnie poczekać aż osiągnie 100 i mamy wstępne
podgrzanie.
Później trzeba włączyć aż osiągnie 180 i wyłączyć. Po chwili mamy 240 i
jak tylko pasta się rozpłynie zdejmujemy płytkę szczypcami i gotowe.
Myślałem, że dorobię automatykę, skoro tak łatwo poszło... no nie tak
łatwo ;)

--
Mirek.

do góry

On Fri, 31 Mar 2023 21:07:07 +0200, Mirek wrote:
> On 31.03.2023 10:59, J.F wrote:
>> Musi byc termopara? Są czujniki o lepszym sygnale :-)
>>
> Co proponujesz? Pt100?
> To ma być niski budżet.

Nie sa bardzo drogie, a zmierzyc na pewno latwiej.

Tylko ... jak idac musi wytrzymac wysoką temperaturę i byc dosc
szybkie.


https://www.tme.eu/pl/details/tt-pt1000b-2050-11/czu
jniki-temperatury-rezystancyjne/tewa-temperature-sen
sors/tt-pt1000b-2050-11-auni/
https://www.tme.eu/pl/details/pt106051/czujniki-temp
eratury-rezystancyjne/
ciekawe, czy to jest szybkie.

a moze jakis pirometr?

> W ogóle cały projekt zaczął się od tego, że nie miałem jak przylutować
> diodek do aluminiowej płytki.
> Kupiłem kuchenkę elektryczną za grosze, położyłem na niej kawałek
> aluminiowej blachy, multimetr z termoparą i udało się.
> Właściwie cała akcja polega na włączeniu kuchenki, jak osiągnie 70stopni
> trzeba wyłączyć, następnie poczekać aż osiągnie 100 i mamy wstępne
> podgrzanie.
> Później trzeba włączyć aż osiągnie 180 i wyłączyć. Po chwili mamy 240 i
> jak tylko pasta się rozpłynie zdejmujemy płytkę szczypcami i gotowe.
> Myślałem, że dorobię automatykę, skoro tak łatwo poszło... no nie tak
> łatwo ;)

J.

do góry

On 31.03.2023 10:39, J.F wrote:
> On Thu, 30 Mar 2023 22:00:10 +0200, Mirek wrote:
>> Ale brakuje ograniczenia integral. a to powoduje katastrofalne skutki.
>
> podstawowa teoria PID nie przewiduje.
Bo to zła teoria była ;)

> Stare, analogowe regulatory ... no mialy jakies ograniczenie, ale
> raczej duze ...
>

Ograniczenie wyjścia musi być, tzn nie musi. ale fizycznie przecież
jest, bo nie mamy do dyspozycji nieskończonej mocy czy tam momentu,
przepływu, czy czym tam sterujemy.
Nie ma też sensu "zbierać" w nieskończoność błędu jeśli wyjście jest na
maksa w jedną czy drugą stronę..

--
Mirek.

do góry

On Wed, 12 Apr 2023 19:28:47 +0200, Mirek wrote:
> On 31.03.2023 10:39, J.F wrote:
>> On Thu, 30 Mar 2023 22:00:10 +0200, Mirek wrote:
>>> Ale brakuje ograniczenia integral. a to powoduje katastrofalne skutki.
>>
>> podstawowa teoria PID nie przewiduje.
> Bo to zła teoria była ;)
>
>> Stare, analogowe regulatory ... no mialy jakies ograniczenie, ale
>> raczej duze ...
>>
> Ograniczenie wyjścia musi być, tzn nie musi. ale fizycznie przecież
> jest, bo nie mamy do dyspozycji nieskończonej mocy czy tam momentu,
> przepływu, czy czym tam sterujemy.

oraz nieskonczonego napiecia w integratorze :-)

> Nie ma też sensu "zbierać" w nieskończoność błędu jeśli wyjście jest na
> maksa w jedną czy drugą stronę..

Tez prawda.

Chociaz ... maksymalne wyjscie moze wynikac z członu P.

J.

do góry

On 14.04.2023 12:54, J.F wrote:

> Chociaz ... maksymalne wyjscie moze wynikac z członu P.
>

Ale czy taki stan wnosi cokolwiek do działania integratora?
Czy wtedy integrator ma zbierać błąd w nieskończoność?
Z resztą to nie mój pomysł i jest opisywany jako "integral windup".
Z mojej obserwacji wynika, że najlepiej wyłączyć integrator jeśli
wyjście jest ograniczone i dodatkowo ograniczyć go do wartości
maksymalnej wyjścia.
To są tylko moje obserwacje w czasie walki z silnikiem.
Aczkolwiek doszedłem tylko do sytuacji, gdzie zadowalam się dokładnością
+/-10 impulsów z ki=0, albo z ki>0, ale wtedy są oscylacje +/-1 impuls.
Nie da się stłumić tych oscylacji zwiększając kd.
Jadąc od najmniejszych ki silnik dokręca powoli i oscyluje wolno ze
sporą amplitudą, zwiększamy ki - dochodzi coraz szybciej i coraz
mniejsza amplituda oscylacji, przechodzimy przez punkt +/-1 impuls i
dalsze zwiększenie powoduje znów zwiększenie amplitudy.
Być może mam za rzadki enkoder (40imp/obrót), być może za wolne
odświeżanie - nie wiem.
W tym projekcie co robię taka dokładność mi spokojnie wystarcza, no ale
skoro była okazja żeby poeksperymentować to czemu nie.

--
Mirek.

do góry