W dniu 2013-04-23 15:06, Michoo pisze:
> On 23.04.2013 14:56, bartekltg wrote:
> [...]
>
>> Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
>> albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.
>
> Próbowałem mu to wczoraj napisać w bardziej zrozumiałej formie.

Ojtam, trzeba promować podejście matematyczny;-)

Nie widzę Twojego innego posta w tym wa?ku... to znaczy,
że jest ich więcej! Oj:]

pzdr
bartekltg

do góry

On Monday, April 22, 2013 10:37:42 PM UTC+2, firr kenobi wrote:

> i tak nie wiem czy taki model z liniowymi przyspieszeniami -
> spowolnieniami jest
> najlepszy do jakiegos w miare wygladajacego
> obrotu - zwlaszcza ze od idealnego modelu
W grze, czy w jakim slideshow zdjeci, to mozna po prostu wpisac
do 2/3 drogi przyspieszenie kwadratowe z malym wspolczynnikiem i
1/3 hamowanie z wiekszym wspolczynnikiem. Nikt nie zwroci uwagi
na to.

Pozdrawiam

do góry

On 23.04.2013 15:08, bartekltg wrote:
> W dniu 2013-04-23 15:06, Michoo pisze:
>> On 23.04.2013 14:56, bartekltg wrote:
>> [...]
>>
>>> Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
>>> albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.
>>
>> Próbowałem mu to wczoraj napisać w bardziej zrozumiałej formie.
>
> Ojtam, trzeba promować podejście matematyczny;-)

Pisałem po pijaku jak byłem zmęczony - liczyłem, ze skoro efekt podobny
w formie do fira to lepiej trafi ;) Bałem się używać takiego "żargonu"
jak trapez, czy równanie kwadratowe. Ale równania powinny być ok.

>
> Nie widzę Twojego innego posta w tym wa?ku... to znaczy,
> że jest ich więcej! Oj:]
Message-ID: <kl4cs8$ut8$1@mx1.internetia.pl>


--
Pozdrawiam
Michoo

do góry

On Mon, 22 Apr 2013 05:30:52 -0700 (PDT), firr kenobi
<p...@g...com> wrote:

>mam takie zdaniae, wiezyczka strzelnicza ma
>sie obrocic w prawo o dany kat X np niech to
>bedzie 90 stopni
>
>wiezyczka wykonuje obroty w dyskretnych krokach
>(ramkach) i ma zadana 'predkosc' maksymalna
>(np +-10 stopni krok max) oraz 'przyspieszenie'
>np +- 3 stopnie przyspieszenia max
>
>napisac prosty algorytm ktory optymalnie obracalby
>wieżyczką - chodzi o to ze gdy wieżyczka rozpedzi sie
>do jakiejs predkosci np swojej maksymalnej to
>przed koncem obrotu musi zaczac zwalniac (bo
>poniewaz ma ograniczone przyspieszenie to moglaby
>nie zdarzyc wychamowac w okreslonym ustawieniu
>
>napisac prosty algorytm dla zadanego kata
>X, predkosci maxymalnej v, przyspieszenia a
>

To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
Stwrowanie czasooptymalne. Zostal postawiony w latach 60 a rozwiazany
przy pomocy Zasady Maksimum Pontriagina. Dzis problem klasyczny.

Opisany w podrecznikach sterowania optymalnego; w Polsce dostepny jest
podrecznik Athans i Falb, Sterowanie Optymalne. Wydane pzred laty.

Mimo zlozonosci teorii ktora umozliwila rozwiazanie problemu, sam
algorytm jest zadziwiajaco prosty. Jednak nei na tyle prosty aby mi
sie chcialo go tutaj opisac

A.L.

do góry

W dniu 2013-04-23 16:27, A.L. pisze:

>>
>
> To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
> Stwrowanie czasooptymalne. Zostal postawiony w latach 60 a rozwiazany
> przy pomocy Zasady Maksimum Pontriagina. Dzis problem klasyczny.
>
> Opisany w podrecznikach sterowania optymalnego; w Polsce dostepny jest
> podrecznik Athans i Falb, Sterowanie Optymalne. Wydane pzred laty.
>
> Mimo zlozonosci teorii ktora umozliwila rozwiazanie problemu, sam
> algorytm jest zadziwiajaco prosty.

Przy jednostronnych więzach na współrzędne (u nas ograniczona
prędkość) nadal tak ładnie to wygląda?

> Jednak nei na tyle prosty aby mi
> sie chcialo go tutaj opisac

To może jakaś literaturę online (lepszą niż wiki i linki z niej,
zakładam, że zainteresowani tam dotarli) podrzucisz;>




pzdr
bartekltg

do góry

On Tue, 23 Apr 2013 17:17:27 +0200, bartekltg <b...@g...com>
wrote:

>W dniu 2013-04-23 16:27, A.L. pisze:
>
>>>
>>
>> To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
>> Stwrowanie czasooptymalne. Zostal postawiony w latach 60 a rozwiazany
>> przy pomocy Zasady Maksimum Pontriagina. Dzis problem klasyczny.
>>
>> Opisany w podrecznikach sterowania optymalnego; w Polsce dostepny jest
>> podrecznik Athans i Falb, Sterowanie Optymalne. Wydane pzred laty.
>>
>> Mimo zlozonosci teorii ktora umozliwila rozwiazanie problemu, sam
>> algorytm jest zadziwiajaco prosty.
>
>Przy jednostronnych wi?zach na wspó?rz?dne (u nas ograniczona
>pr?dko??) nadal tak ?adnie to wygl?da?
>
>> Jednak nei na tyle prosty aby mi
>> sie chcialo go tutaj opisac
>
>To mo?e jaka? literatur? online (lepsz? ni? wiki i linki z niej,
>zak?adam, ?e zainteresowani tam dotarli) podrzucisz;>
>

Z ograniczeniami na predkosc (twardymi ograniczeniami) tak ladnie nei
wyglada. Ale normalny silnik, jak sie go podlaczy do pradu, rozpedza
sie, a potem dazy asymptotycznie do pewnej predkosci maksymalnej.
Sterowanei czasooptymalne uzywano na przyklad do ustawiana anten
radarowych, a to podobne do wiezyczki.

Co do linkow - nei mam pod reka, ale popatrze w archiwum

A.L.

do góry

Dnia Tue, 23 Apr 2013 10:31:26 -0500 po głębokim namyśle A.L. rzekł:

> On Tue, 23 Apr 2013 17:17:27 +0200, bartekltg <b...@g...com>
> wrote:
>
>>W dniu 2013-04-23 16:27, A.L. pisze:

>>> To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
>>> Stwrowanie czasooptymalne. Zostal postawiony w latach 60 a rozwiazany
>>> przy pomocy Zasady Maksimum Pontriagina. Dzis problem klasyczny.
>>>
>>> Mimo zlozonosci teorii ktora umozliwila rozwiazanie problemu, sam
>>> algorytm jest zadziwiajaco prosty.
>>
>>Przy jednostronnych wi?zach na wspó?rz?dne (u nas ograniczona pr?dko??)
>>nadal tak ?adnie to wygl?da?
>>
>>> Jednak nei na tyle prosty aby mi sie chcialo go tutaj opisac
>>
>>To mo?e jaka? literatur? online (lepsz? ni? wiki i linki z niej,
>>zak?adam, ?e zainteresowani tam dotarli) podrzucisz;>
>>
> Z ograniczeniami na predkosc (twardymi ograniczeniami) tak ladnie nei
> wyglada. Ale normalny silnik, jak sie go podlaczy do pradu, rozpedza
> sie, a potem dazy asymptotycznie do pewnej predkosci maksymalnej.
> Sterowanei czasooptymalne uzywano na przyklad do ustawiana anten
> radarowych, a to podobne do wiezyczki.
>
> Co do linkow - nei mam pod reka, ale popatrze w archiwum

Ja zrozumiałem ten problem tak, sądząc po innych wątkach OPa,
że to wieżyczka na statku, który się obraca i AI może zdecydować
w dowolnym momencie o zmianie kursu.

Czy wtedy time-optimal control się stosuje? Fuzzy logic na pewno,
co kiedyś implementowano w metrze. Hierarchia kryteriów - bezpieczeństwo,
zatrzymanie się przed końcem peronu, łagodne zmiany prędkości i
optymalny czas przejazdu, a wszystko w zmieniających się warunkach.
Wizualizując wybierało się albo rozwiązanie o najwyższym priorytecie,
albo możliwie zadowalające różne kryteria czyli pokrywające się
rejony.

--
Edek

do góry

>
> To jest problem znany w automatyce jako "time-optimal control".
>

moze w ogolnym wypadku jest to bardziej
skomplikowane tutaj to raczej prosty
algorytm na poziomie mw szkoly , z tym ze
- co mnie wlasnie zdziwilo -
wymaga troche uwagi by to jako tako
precyzyjnie napisac [i ciegle mi sie nie
chce - trzasnalem bardzo uproszczoną [tzw nieprecyzyjna] wersję ktora patrzac po
wykresach wydaje sie dzialac, (slowem zrobilo sie z tego cos odwrotnego 'algorytm
steroania
nieoptymalnego' - to chyba specyfika algorytmow
iteracyjnych, nawet nieprecyzyjne potrafia
wydaje sie w miare dobrze dzialac

do góry

On Tue, 23 Apr 2013 17:17:27 +0200, bartekltg <b...@g...com>
wrote:

>
>To mo?e jaka? literatur? online (lepsz? ni? wiki i linki z niej,
>zak?adam, ?e zainteresowani tam dotarli) podrzucisz;>
>

Mozna zaczac od tego; dosyc elementarne

http://kssiz.freehost.pl/WZTS%203%20-%20Sterowanie%2
0optymalne.pdf

ale niekompletne. Ale jako pierwsza iteracja jest OK

A.L.

do góry

W dniu wtorek, 23 kwietnia 2013 14:56:24 UTC+2 użytkownik bartekltg napisał:
> W dniu 2013-04-22 18:23, firr kenobi pisze:
>
> > no wiadomo ze to jest to samo ale chodzi o to
>
> > jak rozsadnie napisac algorytm, sa tu pewne
>
> > szczegóły
>
>
>
> To skoro wiadomo to ustal szczegóły i pisz.
>
>
>
>
>
> > moge sobie dla danego v i a policzyc iteracyjnie
>
> > droge hamowania (tj napisac procedure liczaca
>
> > droge hamowania)
>
>
>
> Iteracyjnie? Przecież możesz na pałę wzorek napisać.
>
> I na prędkość od położenia, i na położenie od czasu.
>
>
>
> s = V0 t + 0.5 at^2
>
> v = V0 + a*t.
>
> z tego wszytko wynika.
>
>
>
> > float droga_hamowania(float v, float a)
>
> > {
>
> > float droga =0;
>
> >
>
> > for(;;)
>
> > {
>
> > if(v>a)
>
>
>
> Jeśli prędkość jest większa od przyspieszenia...
>
>
>
> Jasiu jest wyższy niż Zosia zjadła jabłek.
>
>
>
>
>
> > szczegoly polegaja na tym ze iteracyjne liczenie
>
> > tego w kazdym ktoku a pozniej prawie kwadratowe
>
> > liczenie jest zmulaste - przydaloby sie to jakos
>
> > poprawic
>
>
>
> Tak, to głupi pomysł.
>
> Dlatego najpierw myśl o drodze i rozwiąż to jak zadanko
>
> ze szkoły.
>
> Wykres prędkości od czasu będzie albo trójkątem,
>
> albo trapezem, w zależności, czy uda się rozpędzić.
>
> Uda się, jeśli droga jest prędkość graniczna jest mniejsza
>
> niż sqrt (a*droga)
>

to jest fizyka w ruchu dyskretnym,
jaki jest wzor na droge w ruchu
jednostajnie spowolnionym (o predkosci
poczatkowej v i spowolnieniu a)?

w wersji dyskretnej to mi wychodzi chyba

int v = 17;
int a = 4;

int n = v/a;
int r = v%a;
int droga_hamowania = a*n*(n+1)/2+(n+1)*r;

do góry