Dnia Mon, 10 Aug 2015 15:06:56 -0700 (PDT), 4...@g...com
> Różnych materiałów używa się na okladziny cierne. W motorowerze
> Komar okladziny w sprzęgle były z korka. Z 15 lat temu popełniłem
> automat który cośtam do tej pory robi. Rozwijany ze szpulki cienki
> drut musi mieć stały naciąg. To hamulec taśmowy tam jest. Okladzina
> z tektury. Takiej z pudełka od butów. Akurat pod ręką takie pudełko
> miałem to czemu nie użyć. Szpulka robi ze 3 obroty na sekundę. Były
> czasy że automat pracował z przerwami na zmianę szpulki. Łożyska we
> wrzecionie wymieniałem. Lożyska w silniku wymienialem dwa razy. A
> tektura w hamulcu jest cały czas ta sama.

No to nie wiem czego gratulowac - marki butow (i jakosci pudelka),
czy umiejetnosci wypolerowania tarczy.
Bo z mojego doswiadczenia, to tektura raczej dlugo nie wytrzyma.

J.

do góry

W dniu 2015-08-10 o 15:56, J.F. pisze:

> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.

Na przykład:

http://www.cantonigroup.com/pl/components/ema_elfa/s
eries/81/hamulce-elektromagnetyczne/

Jest też sporo silników z wbudowanym hamulcem ciernym.


--
P.Jankisz

do góry

Dnia Tue, 11 Aug 2015 06:42:10 +0200, PeJot napisał(a):
> W dniu 2015-08-10 o 15:56, J.F. pisze:
>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>> sily. Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
>> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
>
> Na przykład:
> http://www.cantonigroup.com/pl/components/ema_elfa/s
eries/81/hamulce-elektromagnetyczne/
> Jest też sporo silników z wbudowanym hamulcem ciernym.

Ale czy one sa stosowane w robotach przemyslowych ?
Maszynach CNC ?

J.

do góry

Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:58:04 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
>>> Ze starego xero wyrwalem pare
>>> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
>>> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
>>> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
>>> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
>>> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
>>> zwalnianie jak np. w windzie.
>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>> sily.
> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.

Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.

No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
zastosowan.

>> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
>> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
>> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
>> pozycji.
> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę, tylko
prostszy software w sterowniku.

Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.

>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> i wytrzymałości.

No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
albo sterownik sie spali.
Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)

J.

do góry

W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> Dnia Mon, 10 Aug 2015 07:58:04 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> > W dniu poniedziałek, 10 sierpnia 2015 15:56:23 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
> >> Dnia Mon, 10 Aug 2015 13:08:35 +0200, Pawel "O'Pajak" napisał(a):
> >>> Ze starego xero wyrwalem pare
> >>> hamulcow elektrycznch - to juz wiem, jak tam sobie poradzili. No ale
> >>> taki robot przemyslowy macha ramieniem pewnie kilkanascie kg szybko, ze
> >>> trudno nadazyc, robi to przez dlugie lata i mu w stawach nie strzyka;-)
> >>> Jak sie takie cos hamuje? Zwiera silnik? (ale wtedy przekladnia
> >>> dostawalaby po d'), jakas inna metoda? Z pewnoscia nie jest to stopniowe
> >>> zwalnianie jak np. w windzie.
> >> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
> >> sily.
> > No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
> > max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
> > prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
>
> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.

A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna. Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma? To
już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.

>
> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
> zastosowan.

No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do przewijania taśmy,
dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z enkoderami. Na tych krokowcach
24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza
plujka ma coś tam pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).

>
> >> Mozna zwierac, mozna przeciwnapieciem. Hamulcow raczej sie nie
> >> stosuje - chyba ze do utrzymania pozycji bez pradu.
> >> Bezpieczniej zwalniac stopniowo - bo robot nie przekroczy zaplanowanej
> >> pozycji.
> > Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
>
> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.

Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze były prostsze i
tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja zaprojektowałem, był malarski, bo było
taniej. Dawał radę, ale trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.

>
> >> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
> >> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
> > Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
> > urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
> > i wytrzymałości.
>
> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
> albo sterownik sie spali.
> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)

No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu bo silnik krokowy
ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby uniknąć żeby te krokowce w dźwigach
stosowano :-)

do góry

Nic nie było polerowane. Po toczeniu przetarte na obrotaach papierem ściernym. Pewno
masz marne dośwoadczenia bo to nie tylko jak się coś świeci ma znaczenie ale jak
precyzyjnie cała reszta zrobiona może być istotniejsze.

do góry

Dnia Tue, 11 Aug 2015 05:51:59 -0700 (PDT), Konrad Anikiel napisał(a):
> W dniu wtorek, 11 sierpnia 2015 14:15:49 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
>>>> Stopniowo to na pewno - cudow nie ma, gwaltowne hamowania to wielkie
>>>> sily.
>>> No wiesz, w sumie to silnik krokowy robi gwałtowne kroki: najpierw
>>> max przyspieszenie, potem max opóźnienie. Mikrokroki i modulacja
>>> prądu to poprawiają, ale nie bez bólu.
>>
>> Jak podlaczysz do niego kilkadziesiat kg, to cudow nie ma - kroki
>> przestana byc gwaltowne, albo konstrukcje rozwali, jak w rezonans
>> wpadnie, albo bedziesz umiejetnie sterowal, albo zacznie kroki gubic.
>
> A Ty po swojemu penetrujesz drugie dna.
> Sam silnik ma gwałtowne kroki, czy nie ma?
> To już robota konstruktora tak dobrać ten silnik żeby dawał radę przy danych
sprężystościach, luzach, masach, bezwładnościach, przyspieszeniach itd.

To nie jest kwestia drugiego dna tylko wielkosci i predkosci.
Zobacz np ten
http://www.cncprofi.com/silnikow-krokowych-8-7-nm-6a
-86-86-duplikat-1.html

Myslisz ze jak sie kreci 6000rpm to tez sie zatrzymuje co krok ?
Bagatela - 20 tys krokow/s.
To zamontuj mu jeszcze pare kg na wale - choc wewnetrzny wirnik wazy
pewnie z kilogram.

Nie - on sie do tej predkosci rozpedza moze szybciej niz na filmie,
ale przynajmniej sekunde, a jak sie juz kreci, to moment napedowy co
prawda pulsuje, ale inercja wirnika to wygladza i pulsacja predkosci
obrotowej jest znikoma.

>> No i poniekad z tych powodow rzadko sie je stosuje do powazniejszych
>> zastosowan.
> No ba! W drukarkach kiedyś były wyłącznie krokowce, nawet do
> przewijania taśmy, dzisiaj nie ani jednego. Wszystko tandetne DC z
> enkoderami. Na tych krokowcach 24igłówka wyciągała 360 dpi, teraz
> na tandetnych silniczkach z Wietnamu najtańsza plujka ma coś tam
> pod 6 tysięcy dpi (sprzętowo).

Popatrz nie na dpi, tylko na predkosc glowicy.
Nawet na krokowcach to bylo sterowanie czasowe - silnik rozpedzal
glowice do stalej predkosci, sterownik plul czy uderzal we wlasciwym
momencie.
Zreszta ten tandetny naped paskiem nie mial szans ruszyc i zatrzymac
glowicy chocby 200 razy/s, o luzach nie wspominajac.

>>> Robot do malowania (gdzie nie potrzeba super precyzji) ma tą samą mechanikę,
tylko prostszy software w sterowniku.
>> Prostszy ? IMO, to tam normalne roboty stoja.
>> Chyba, ze juz zaczeli robic prostsze i tansze.
> Zawsze była kategoria 'malarskich' robotów przemysłowych. Zawsze
> były prostsze i tańsze. Pierwszy robot który spawał to co ja
> zaprojektowałem, był malarski, bo było taniej. Dawał radę, ale
> trzeba było się napocić żeby mu zaprogramować trajektorie.

Hm, moze i masz racje, ale gdzie tu sa roboty "malarskie" ?
http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/products/indu
strial_robots/

>>>> Przy przekladniach jeszcze jeden czynnik - niektore typy sa
>>>> samohamowne. Nieumiejetne zwolnienie moze zakonczyc sie tragicznie.
>>> Wszystko jedno czy samohamowna, czy nie, konstruktor konkretnego
>>> urządzenia musi policzyć sobie bezwładności, sprężystości, reakcje
>>> i wytrzymałości.
>>
>> No wiesz, jak zle policzysz, to w krokowcu albo nic sie nie stanie
>> albo sterownik sie spali.
>> Jak zle policzysz w krokowcu z przekladnia slimakowa, to mechanika
>> poleci, moze sie np dzwig zawalic :-)
>
> No, super porównanie. Niestety nie mam przykładu zawalonego dźwigu
> bo silnik krokowy ktoś źle policzył. Zobacz ilu katastrof możnaby
> uniknąć żeby te krokowce w dźwigach stosowano :-)

Tak czy inaczej - jak przekladnia jest "prosta" i silnik bedziesz
chcial gwaltownie zatrzymasz, to bezwladnosc czesci napedzanej po
prostu pokreci silnikiem. Jak bedzie slimakowa, to oberwie
przekladnia.
A w robotach ponoc stosuje sie przekladnie falowe (harmonic), i one
chyba tez samohamowne ...

Tu chyba ktos ostatnio pokazywal hamulec do pily tarczowej, ktory ja
bardzo szybko zatrzymywal. Niestety - byl jednorazowy.

J.

do góry

Typowo talmudystyczna dyskusja. Robotów nie robi się żeby w milisekundy coś robiły.
One pracują tak samo olbo niewiele szybciej niż ludzie. Używa się robotów bo one sie
nie męczą, są niewrażliwe na grypę, nie przychodzą do pracy na kacu, nie płaci się im
pensji, nie idą na płatny urlop itd. Robot do malowania co za szybko będzie
pistoletem machał będzie marnie malował.

do góry

Dnia Tue, 11 Aug 2015 12:41:59 -0700 (PDT), 4...@g...com
> Typowo talmudystyczna dyskusja. Robotów nie robi się żeby w
> milisekundy coś robiły.

Roboty rozne sa. To w sumie tez robot
https://www.youtube.com/watch?v=S8qkaTsr2_o

Ale jak elementow wiecej, to trzeba pracowac tak
https://youtu.be/ylk6VMBLrvM?t=228
https://youtu.be/SRu02F6AOmg?t=45

Tu nie tylko chodzi, zeby ms jak najmniej bylo, ale jeszcze o to, zeby
dokladnosc 0.1mm czy lepsza uzyskac.

> One pracują tak samo olbo niewiele szybciej
> niż ludzie. Używa się robotów bo one sie nie męczą, są niewrażliwe
> na grypę, nie przychodzą do pracy na kacu, nie płaci się im pensji,
> nie idą na płatny urlop itd. Robot do malowania co za szybko będzie
> pistoletem machał będzie marnie malował.

My tu tylko o tym, czy sa specjalne wersje do malowania, gorsze,
tansze. Moze i sa, mnie to jednak wygladalo na standardowe modele,
ktore i inne rzeczy potrafily robic.

Tak czy inaczej - bezwladnosci tam duze, i jak sie niewlasciwie
hamuje, to potem roboty narzekaja na przekladnie i ida na zwolnienie
:-)


J.

do góry

To na filmach to nie roboty tylko zatomatyzowane maszyny. Inna klasa urządzeń. Robota
do malowania można nauczyć żeby kubki w zmywarce ustawiał. Maszyn z filmu nie
nauczysz niczego więcej niż ukladanie elementów na płytkach. Ci co projektują
maszyny i roboty wiedzą co robią i nie ma mowy o nieprawidłowym hamowaniu. Elementy
mechaniczne o dużych masach i prędkościach nigdy nie hamują w punkcie tylko zaczynają
zwalniać przed dojściem do wyznaczonej pozycji. Na hamowanie z pełnej prędkości można
sobie pozwolić przy wycieraczkach szyb w samochodach a nie przy ramieniu mającym metr
i przenoszącym kilku kilogramowy detal. Jeśli są dodatkowe hamulce to one nie służą
do wyhamowania a do unieruchomienia po zatrzymaniu.

do góry