eGospodarka.pl
eGospodarka.pl poleca

eGospodarka.plGrupypl.misc.elektronikaAlgorytm regulatora PID
Ilość wypowiedzi w tym wątku: 3

  • 1. Data: 2010-05-10 21:29:11
    Temat: Algorytm regulatora PID
    Od: "roxy" <k...@o...pl>

    Znalazlem na stronie Atmel'a fragment programu realizujacy regulator PID dla
    uC.
    Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
    Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak

    d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);

    czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?




    00060 {
    00061 int16_t error, p_term, d_term;
    00062 int32_t i_term, ret, temp;
    00063
    00064 error = setPoint - processValue;
    00065
    00066 // Calculate Pterm and limit error overflow
    00067 if (error > pid_st->maxError){
    00068 p_term = MAX_INT;
    00069 }
    00070 else if (error < -pid_st->maxError){
    00071 p_term = -MAX_INT;
    00072 }
    00073 else{
    00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;
    00075 }
    00076
    00077 // Calculate Iterm and limit integral runaway
    00078 temp = pid_st->sumError + error;
    00079 if(temp > pid_st->maxSumError){
    00080 i_term = MAX_I_TERM;
    00081 pid_st->sumError = pid_st->maxSumError;
    00082 }
    00083 else if(temp < -pid_st->maxSumError){
    00084 i_term = -MAX_I_TERM;
    00085 pid_st->sumError = -pid_st->maxSumError;
    00086 }
    00087 else{
    00088 pid_st->sumError = temp;
    00089 i_term = pid_st->I_Factor * pid_st->sumError;
    00090 }
    00091
    00092 // Calculate Dterm
    00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
    processValue);
    00094
    00095 pid_st->lastProcessValue = processValue;
    00096
    00097 ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
    00098 if(ret > MAX_INT){
    00099 ret = MAX_INT;
    00100 }
    00101 else if(ret < -MAX_INT){
    00102 ret = -MAX_INT;
    00103 }
    00104
    00105 return((int16_t)ret);
    00106 }



    __________ Informacja programu ESET NOD32 Antivirus, wersja bazy sygnatur wirusow
    5103 (20100510) __________

    Wiadomosc zostala sprawdzona przez program ESET NOD32 Antivirus.

    http://www.eset.pl lub http://www.eset.com





  • 2. Data: 2010-05-10 22:32:21
    Temat: Re: Algorytm regulatora PID
    Od: J.F. <j...@p...onet.pl>

    On Mon, 10 May 2010 23:29:11 +0200, roxy wrote:
    >Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
    >Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak
    >d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
    >czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?

    Raczej jest dobrze

    >00064 error = setPoint - processValue;
    >00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;

    jesli wejscie jest ponizej wartosci zadanej - to mamy wyjscie
    dodatnie.

    Jesli jednak sygnal wejsciowy [szybko] rosnie, to nalezy _zmiejszyc_
    wartosc wyjsciowa.

    >00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
    >processValue);

    i ten czlon bedzie wtedy ujemny.

    J.


  • 3. Data: 2010-05-11 03:45:56
    Temat: Re: Algorytm regulatora PID
    Od: SM <b...@k...com.pl>

    >
    > ...

    Albo tak:
    d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue - processValue);
    ret = (p_term + i_term + d_term)

    Albo tak:
    d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
    ret = (p_term + i_term - d_term)

    W tym algorytmie PID część różniczkująca jest obliczana jako
    pochodna wartości wyjściowej z obiektu, a nie jako pochodna
    uchybu. Ta modyfikacja powoduje to, iż nie mamy w sygnale
    wyjściowym z PID dużego piku wartości w momencie zmiany
    wartości zadanej.

    Gdybyśmy obliczali część różniczkującą "tradycyjnie"
    (pochodna uchybu) wtedy trzeba by zmienić znak
    (czyli tak jak ty chciałeś to zrobić).

    SM

strony : [ 1 ]


Szukaj w grupach

Szukaj w grupach

Eksperci egospodarka.pl

1 1 1

Wpisz nazwę miasta, dla którego chcesz znaleźć jednostkę ZUS.

Wzory dokumentów

Bezpłatne wzory dokumentów i formularzy.
Wyszukaj i pobierz za darmo: