> Typow implementacja watkow we wlasnym, wycisnietym sofcie ->
> Odpytywanie non-stop wszystkich pocedurek czy czasem ktoras nie ma czegos do
> zrobienia - jakiez to szybkie i wydajne;)
> Wszak przeciez scheduler to diabel wcielony, ktory zzera nasze cene zasoby a
> nasza "petla glowna" nie.

Zawsze będzie wolniej. Nawet pomijając osługę zdarzeń, semaforów,
mutexów, czyli robiąc w przerwaniu tylko obsługę przełączania wątków,
to sama ta obsługa przełączania zajmuje czas. Trzeba do kontekstu
zapisać stan bierzącego wątku i odtworzyć stan kolejnego
wątku z tablicy.
Tym bardziej że ja potrzebuję akurat w przerwaniu wywoływanym
z częstotliwością kilkuset herzów liczyć trajektorię dla
4 osi silników wraz z zachowaniem trapezowego profilu prędkości.

SM