SM wrote:

>> Typow implementacja watkow we wlasnym, wycisnietym sofcie ->
>> Odpytywanie non-stop wszystkich pocedurek czy czasem ktoras nie ma czegos
>> do zrobienia - jakiez to szybkie i wydajne;)
>> Wszak przeciez scheduler to diabel wcielony, ktory zzera nasze cene
>> zasoby a nasza "petla glowna" nie.
>
> Zawsze będzie wolniej.
I to jest wlasnie clue problemu. Kto powiedzial, ze zawsze : zmierzyles,
sprawdziles czy tylko tak twierdzisz bo tam jest tyle kodu???

> Nawet pomijając osługę zdarzeń, semaforów,
> mutexów, czyli robiąc w przerwaniu tylko obsługę przełączania wątków,
> to sama ta obsługa przełączania zajmuje czas.
Rescheduling jest wykonywany nie non-stop tylko gdy :
1. przyjdzie systemowe przerwanie zegarowe np. 10ms
2. w przerwaniu budzisz watek o wyzszym priorytecie niz biezacy
Pamietaj, ze przelacznie watkow jest silnie zoptymalizowani i jest napisane
w asemblerze - trzeba na stos zrzucic kontekst czyli w ARMie 16 rejestrow
natomiast twoja petla glowna tlucze non-stop.

Wszelkie elemnty programowania wspolbieznego sa uzyte tylko wtedy gdy ich
uzyjesz (same z siebie nie obciazaja systemu) a wygoda jest duza. Juz widze
te wydajna synchronizacje zadan na flagach;)

> Trzeba do kontekstu zapisać stan bierzącego wątku i odtworzyć stan
> kolejnego wątku z tablicy.
Ze stosu i jest to raptem kilkadziesiat instrukcji procesora i jestes w
nowym watku, procedurki na flagach zuzywaja wiecej czasu procesora -
pamietaj ze sa wykonywne non-stop

> Tym bardziej że ja potrzebuję akurat w przerwaniu wywoływanym
> z częstotliwością kilkuset herzów liczyć trajektorię dla
> 4 osi silników wraz z zachowaniem trapezowego profilu prędkości.
A to wyjasnia wszystko - czasochlone obliczenia w procedurze obslugi
przerwania. Nie twierdze, ze jest to zle w kazdym przypadku tj. gdy masz
tylko jedno zadanie do wykonania to jest ok - dosc typowa sytuacja na
kontrolerze.
Ale w sytuacji bardziej generycznej tj. kilka zadan do obrobienia
rownoczesnie JEST TO NIEACEPTOWEALNE bezwzgledu czy jest OS czy nie -
responsywnosc takiego systemu jest mala.