Am 29.03.2016 um 17:32 schrieb Zbino:
> Pomału zamierzam się zabrać do zbudowania robota kroczącego.
> Spośród różnych elementów z którymi należy się zmierzyć pojawił się
> problem nauczenia robota unikania zachować niewłaściwych. I tu pojawia
> się pytanie. Jak można w programie dla robota zaprogramować ból, tak aby
> dane zachowanie było przez robota unikane.
> Można zrobić tak jak się wydaje, że jest u człowieka czyli ból powoduje
> przerwanie programu lub reset programu tylko, że to nie jest w żaden
> sposób powiązane z unikaniem takich zachowań. Może jest jakiś ogólny
> pomysł na zaprogramowanie bólu w maszynie? Najlepiej byłoby zastosować
> sieci neuronowe i proces uczenia się - ale może da się prościej.

Najpierw potrzebujesz odpowiednie sensory. Znaczy jaki rodzaj bólu romot
ma odczuwać. Po pierwsze temperatura, to proste. Drugie to ciśnienie, to
już gorzej, bo potrzebujesz wiele sensorów w różnych miejscach.
Zastanowiłbym się nad FSR, są takie, które rozróżniają pozycję i siłę
nacisku. Sensory chemiczne bym sobie odpuścił, ewentualnie możesz dodać
światło i dźwięk, to też dość proste, bo potrzebujesz tylko 1-2 sensory
i jest ok. Przy siłownikach masz też możliwość pomiaru momentów. To była
prosta część. Teraz potrzebujesz mózgu, który ci to rozkmini.
Temperatura, ewentualnie lokalna w różnych miejscach to jeszcze prosta
sprawa, choć tu też możesz już włożyć trochę grypsu. światło i dźwięk:
proste, wystarczą wartości graniczne. Przy ciśnieniu czy sile musisz
trochę więcej pomyśleć, np wykrywać ostre przedmioty etc. Proste to
wszystko nie jest, bo masz multiparametryczną optymalizację, ale zrobić
się da.

Artykuł podany przez Włodka niestety nie jest w sieci (jestem w Research
Gate), ale można poprosić autorów o wysłanie. Czy wyślą, nie wiem, to
ich sprawa. Ale w abstrakcie jest o tym, że jest to algorytm adaptacyjny
i chyba tak trzeba do tego podejść.

Waldek