gdL schrieb:
>> Mam taką śmieszną "mysz" z odbiornikami ultradźwiękowymi zamontowanymi
>> na ramce, którą można powiesić na monitorze i nadajnik do umocowania na
>> palcu. Dostałem to 10 lat temu w prezencie za pomoc w programowaniu.
>> Kosztowało paręnaście marek (<50zł).
>>
>> Waldek
>>
>> co z twoim rejestrem 595?- Ukryj cytowany tekst -
>>
>> - Pokaż cytowany tekst -
>
> Datasheety nie są takie złe, chociaż na początek odstraszają. Już
> załapałem jak to działa i co zrobić, żeby to obsłużyć, przynajmniej
> teoretycznie, bo programatora jeszcze nie mam.

Podesłałem ci gotowca na ATTiny12. Jak dłubiesz na Atmelu to powinno
zadziałać. Ewentualnie musisz <store> obsłużyć niezależnie by nie
mrygało. Mi to było obojętne a zaoszczędziło drucika ;-).

Waldek

do góry

On Thu, 18 Jun 2009 11:59:11 -0700 (PDT), Jan Górski | gdL wrote:
>Tak sobie myślę, że skoro natura może, to czemu by tego nie
>odwzorować.

A moze ?

Bo tak sie zastanawiajac .. scena jest 3d, to jest znacznie wiecej
informacji niz 1d z kilku mikrofonow ..

>Co innego to jest rekonstrukcja 3D z kilku ( 2 lub 3) odbiorników
>ultradźwiękowych, położonych w określony sposób wzdłuż linii góra -
>dół i bocznych. Wydaje się to prostsze obliczeniowo, chociaż na pewno
>niosące wiekszy błąd i bez możliwości wyłuskania detali.
>
>Nadajemy paczkę ultradźwięków i czekamy.
>
>-Przesunięcie fazowe pomiędzy odebranym sygnałem z różnych odbiorników
>w każdej osi powinno jednoznacznie umiejscowić obiekt co do kąta.

Jeden obiekt. Bo przy wielu to sie wszystko moze zamazac.

A jeszcze jest problem taki ze np skosna sciana odbija w bok.
Czyli jest nie do wykrycia.

>Na poparcie przytaczam przykład nietoperza, który potrafi ustalić
>położenie ruchomej ofiary i dość precyzyjnie zareagować. Czy znacie
>jakieś opracowania dotyczące tego typu rekonstrukcji ? Czy jest to w
>praktyce możliwe do wykonania ?

Temat na magisterke, doktorat i habilitacje :-)

J.

do góry

>A moze ?
> Bo tak sie zastanawiajac .. scena jest 3d, to jest znacznie wiecej
> informacji niz 1d z kilku mikrofonow ..

Wystarczą 2 osie, 3 wymiar dostanie się z czasu. Tak mi się
przynajmniej wydaje.

> Jeden obiekt. Bo przy wielu to sie wszystko moze zamazac.
Można pomyśleć jaki sygnał nadać, żeby zamazanie się dało informację.


> A jeszcze jest problem taki ze np skosna sciana odbija w bok.
> Czyli jest nie do wykrycia.
>
Skośna ściana odbija w bok, ale nie tylko. Słabe echo, ale wykrywalne
echo, może dać informację, że obiekt jest blisko, ale z jakiegoś
powodu odbija kiepsko. Czytałem zdaje się jakiś tekst, gdzie czujnik
ultradźwięków faktycznie działał najlepiej dla powierzchni
prostopadłych, ale skośne też wykrywał, tyle, że bliżej.

> >Na poparcie przytaczam przykład nietoperza, który potrafi ustalić
> >położenie ruchomej ofiary i dość precyzyjnie zareagować. Czy znacie
> >jakieś opracowania dotyczące tego typu rekonstrukcji ? Czy jest to w
> >praktyce możliwe do wykonania ?
>
> Temat na magisterke, doktorat i habilitacje :-)

Moim zdaniem to dość ciekawe. W ogóle, bazowanie na ewolucji to
bazowanie na sprawdzonych rozwiązaniach. Możliwe, że ktoś już próbował
to zrobić, ja nie mam jeszcze nawet programatora.

do góry

On Sat, 20 Jun 2009 23:47:19 -0700 (PDT), gdL wrote:
> >A moze ?
> > Bo tak sie zastanawiajac .. scena jest 3d, to jest znacznie wiecej
>> informacji niz 1d z kilku mikrofonow ..
>
>Wystarczą 2 osie, 3 wymiar dostanie się z czasu. Tak mi się
>przynajmniej wydaje.

nie o to chodzi. Powiedzmy ze robimy "skaner odleglosciowy".
Dla kazdego kata poziomego i pionowego mierzymy odlegosc do obiektu.
Jesli tych katow jest powiedzmy 1000 pionie i 1000 w poziomie,
dostajemy milion liczb z odlegloscia.

To tak zgrubsza liczac potrzebujemy milion liczb wejsciowych do
algorytmu. To bedzie np po cwierc miliona na 4 mikrofony.
Ale co chcesz w tych cwierci miliona mierzyc - wydluzac czasu nie ma
sensu, bo tak daleko nie siegnie, zageszczenie probkowania tez nie da
wiecej informacji.

W tomografii detektor czy tez zestaw detektorow sie porusza i robi
efektywnie za cala matryce czujnikow.


>> Jeden obiekt. Bo przy wielu to sie wszystko moze zamazac.
>Można pomyśleć jaki sygnał nadać, żeby zamazanie się dało informację.

Nie wiem czy da efekt - wezmy np dwa obiekty obok siebie w rownej
odleglosci. Oba mikrofony otrzymaja dwa sygnaly z roznym przesunieciem
czasowym. Tu pierwszy problem - jesli potraktujemy to sinusoidalnie,
to sie zloza i oba mikrofony odbiora sinusoide, i to nawet taka sama.
Informacja jest ukryta tylko na poczatku i koncu sygnalu - gdy
nadchodzi odbicie tylko od jednego obiektu.

Moze lepszy bylby krotki impuls - choc poza trudnosciami technicznymi
i tak mamy problem interpretacji ..

>> >Na poparcie przytaczam przykład nietoperza, który potrafi ustalić
>> >położenie ruchomej ofiary i dość precyzyjnie zareagować. Czy znacie
>> >jakieś opracowania dotyczące tego typu rekonstrukcji ? Czy jest to w
>> >praktyce możliwe do wykonania ?
>>
>> Temat na magisterke, doktorat i habilitacje :-)
>
>Moim zdaniem to dość ciekawe. W ogóle, bazowanie na ewolucji to
>bazowanie na sprawdzonych rozwiązaniach. Możliwe, że ktoś już próbował
>to zrobić, ja nie mam jeszcze nawet programatora.

Przyrzadow ultradzwiekowych jest cala masa.
Tylko czy dzialaja tak jak myslisz ?

J.

do góry

http://www.ee.bilkent.edu.tr/grad/ms-thesis/Bilgin-m
s.pdf

Tutaj jest coś ciekawego. Postaram się to wkrótce przeczytać.

do góry

Użytkownik "Zygmunt M. Zarzecki"
<z...@m...zarzecki.kom.wytnij.malpe.zmien.kom.n
a.com> napisał w
wiadomości news:h1e22i$if4$1@news.interia.pl...
>
>> Tak sobie myślę, że skoro natura może, to czemu by tego nie
>> odwzorować. Kamery są dosyć drogie i wymagające obliczeniowo.
>
> Laserowo się coś takiego robi.

Hmm a usg? zwłaszcza to 4D...

MaW

do góry

Jan Górski | gdL pisze:
> Tak sobie myślę, że skoro natura może, to czemu by tego nie
> odwzorować. Kamery są dosyć drogie i wymagające obliczeniowo.
(...)
> każdy z nas właśnie z tego na codzień korzysta i problemy
> programistyczne mogą być rozwiązywane obserwacją samego siebie.
Tak tylko dodam - że my (i pewnie większość żywych stworów) nie oglądamy
sceny 3D na podstawie obrazu z dwóch 2d przetworników (oka), tym
bardziej - nie widzimy np ruchu 3d w scenie 3d na podstawie obrazu z 2
przetworników 2D, a w zasadzie nieświadomie "odtwarzamy" tą scenę w
swoim własnym świecie wewnątrz mózgu, 3/4 informacji dorabiając od
siebie - na podstawie wcześniejszych doświadczeń jak coś powinno się
ruszać lub wyglądać, przewidywania "Co tam powinno być choć tego nie
widzimy" itd. Już całkiem "niskopoziomowo" jest przed nami ukrywany fakt
posiadania martwej plamki w oku, która powoduje że części obrazu realnie
nie widzimy - a jednak "widzimy" całość.
Zwłaszcza że chyba wykorzystanie różnic w obrazie z obu oczu jest tylko
przy niewielkich odległościach, gdy patrzymy dalej - większość
informacji o "scenie 3d" jest wyławiane z "różnic między klatkami"

To wszystko jest dużo bardziej zaawansowane niż analiza 2d>3d na
podstawie wykrywania wielkości przesunięć/różnic między obrazami itp.

Soft musiałby np widząc (nawet 2d) koło z odpowiednim cieniowaniem
domyślać się "to pewnie jest kula, bo tak wyglądają kule odpowiednio
oświetlone"

--
| Bartlomiej Kuzniewski
| s...@d...org GG:23319 tel +48 696455098 http://drut.org/
| http://www.allegro.pl/show_user_auctions.php?uid=338
173

do góry

Jan Górski | gdL pisze:
> Tak sobie myślę, że skoro natura może, to czemu by tego nie
> odwzorować. Kamery są dosyć drogie i wymagające obliczeniowo.
> Przeglądając, póki co teoretycznie projekty mikrokontroler + kamera,
> dochodzę do wniosku, że złożoność obliczeniowa podstawowych operacji,
> które każdy żywy organizm ma niejako wbudowane (przykładowo : gradient
> ( konwolucja ), różnice pomiędzy poszczególnymi klatkami z
> uwzględnieniem własnej prędkości i przyspieszeń, złożenie obrazu z 2
> kamer, albo 2 położeń tej samej kamery, celem ustalenia odległości i
> rekonstrukcji 3d), są nie do wykonania na szeroko dostępnych i tanich
> jednostkach Atmega8, 16 itp. Szkoda, bo jest to o tyle proste, że
> każdy z nas właśnie z tego na codzień korzysta i problemy
> programistyczne mogą być rozwiązywane obserwacją samego siebie.
>
> Co innego to jest rekonstrukcja 3D z kilku ( 2 lub 3) odbiorników
> ultradźwiękowych, położonych w określony sposób wzdłuż linii góra -
> dół i bocznych. Wydaje się to prostsze obliczeniowo, chociaż na pewno
> niosące wiekszy błąd i bez możliwości wyłuskania detali.
>
> Nadajemy paczkę ultradźwięków i czekamy.
>
> -Przesunięcie fazowe pomiędzy odebranym sygnałem z różnych odbiorników
> w każdej osi powinno jednoznacznie umiejscowić obiekt co do kąta.
>
> -Czas oczekiwania, jednoznacznie ustalić położenie obiektu co do
> odległości.
>
> -Zmiana częstotliwości ( nadany - odebrany : efekt dopplera), co jest
> już trudniejsze, jednoznacznie ustalić naszą prędkość względem obiektu
> i tu znając swoją prędkość - da się ustalić prędkość obiektu. Omijając
> efekt dopplera da się uzyskać te dane, wprowadzając schemat różnicowy
> do danych z poprzednich pomiarów i którąś z metod ustalić prędkość i
> przyspieszenia.
>
> - Nadając kilka różnych częstotliwości dałoby się prawdopodobnie
> ustalić rodzaj powierzchni od jakiej nastąpiło odbicie ( ekstynkcja
> dla różnych częstotliwości )
>
> - Da się też ustalić kąt i rodzaj powierzchni pośrednio ze stosunku
> czasu oczekiwania do intensywności echa.
>
> Na pewno trzeba wziąć pod uwagę artefakty i odległości na jakich to
> zadziała ( granica bliży i dali ). Są też materiały przezroczyste dla
> ultradźwięków i nieme dla ultradźwięków. Te nie będą wykryte.
> Na poparcie przytaczam przykład nietoperza, który potrafi ustalić
> położenie ruchomej ofiary i dość precyzyjnie zareagować. Czy znacie
> jakieś opracowania dotyczące tego typu rekonstrukcji ? Czy jest to w
> praktyce możliwe do wykonania ?

Ponieważ w tej dyskusji już mnie przywołano, to postaram się dorzucić
swoje "trzy grosze":

Taka rekonstrukcja jest jak najbardziej możliwa, ideowo jest zbliżona do
tego, co zrobiliśmy w przypadku naszej kamery do rozpoznawania odcisków
palców, a co ciekawe zbliżone rzeczy robi się też w przypadku
wizualizacji obiektów podwodnych. Ultrasonografia jest trochę dalej od
takich metod.

W każdym wypadku konieczne jest zastosowanie macierzy przetworników,
ewentualnie jednego ruchomego i procedury rekonstrukcji, opartej na
algorytmach niejako odwracających bieg fali.


Przygotowaliśmy podwaliny pod tego typu rozwiązania i mam nadzieję, że
takie urządzenie uda nam się kiedyś zrealizować.

Można powiedzieć, że chodzi tu o kamerę holograficzną, ale w sytuacji,
kiedy nie dysponujemy displayem holograficznym konieczne jest
odtworzenie obiektu przy pomocy odpowiednich algorytmów.

Wiesław Bicz

www.optel.pl

do góry

> W każdym wypadku konieczne jest zastosowanie macierzy przetworników,
> ewentualnie jednego ruchomego i procedury rekonstrukcji, opartej na
> algorytmach niejako odwracających bieg fali.


Czy mógłbym poprosić o jakąś literaturę, ewentualnie kilka słów więcej
na ten temat ? Jakie techniki są wykorzystane ? Obiecuję nie
wykorzystać komercyjnie :)

BTW : Fajnie było zobaczyć osobę tu piszącą 'na żywo' z wizją, szkoda,
że nie dali możliwości szerszego wypowiedzenia się o urządzeniu.

do góry

gdL pisze:
>> W każdym wypadku konieczne jest zastosowanie macierzy przetworników,
>> ewentualnie jednego ruchomego i procedury rekonstrukcji, opartej na
>> algorytmach niejako odwracających bieg fali.
>
>
> Czy mógłbym poprosić o jakąś literaturę, ewentualnie kilka słów więcej
> na ten temat ? Jakie techniki są wykorzystane ? Obiecuję nie
> wykorzystać komercyjnie :)
>
> BTW : Fajnie było zobaczyć osobę tu piszącą 'na żywo' z wizją, szkoda,
> że nie dali możliwości szerszego wypowiedzenia się o urządzeniu.

Najlepiej szukać pod hasłami:

acoustical imaging
inverse problems in acoustics
acoustical holography
fourier acoustics
Underwater acoustic imaging

Niestety nie znam jakiejś konkretnej prostej książki opisującej
możliwości tej techniki w zwarty sposób. Przyczyną tego jest zapewne
fakt, że nikt nie zaimplementował tej techniki w jakiś przekonywujący
sposób, choć jest wiele miejsc, gdzie by się przydała.

Popełniłem artykuł, w którym staram się wyjaśnić podstawy idei. Dostępny
jest on tutaj: http://www.optel.pl/article/polska/holog.htm

W. Bicz

do góry