-
Data: 2010-05-10 21:29:11
Temat: Algorytm regulatora PID
Od: "roxy" <k...@o...pl> szukaj wiadomości tego autora
[ pokaż wszystkie nagłówki ]Znalazlem na stronie Atmel'a fragment programu realizujacy regulator PID dla
uC.
Czy w linii 93 nie ma aby bledu?
Wedlug mnie powinna ona wygladac raczej tak
d_term = pid_st->D_Factor * (processValue - pid_st->lastProcessValue);
czy ktos moze potwierdzic poprawnosc ktores z wersji?
00060 {
00061 int16_t error, p_term, d_term;
00062 int32_t i_term, ret, temp;
00063
00064 error = setPoint - processValue;
00065
00066 // Calculate Pterm and limit error overflow
00067 if (error > pid_st->maxError){
00068 p_term = MAX_INT;
00069 }
00070 else if (error < -pid_st->maxError){
00071 p_term = -MAX_INT;
00072 }
00073 else{
00074 p_term = pid_st->P_Factor * error;
00075 }
00076
00077 // Calculate Iterm and limit integral runaway
00078 temp = pid_st->sumError + error;
00079 if(temp > pid_st->maxSumError){
00080 i_term = MAX_I_TERM;
00081 pid_st->sumError = pid_st->maxSumError;
00082 }
00083 else if(temp < -pid_st->maxSumError){
00084 i_term = -MAX_I_TERM;
00085 pid_st->sumError = -pid_st->maxSumError;
00086 }
00087 else{
00088 pid_st->sumError = temp;
00089 i_term = pid_st->I_Factor * pid_st->sumError;
00090 }
00091
00092 // Calculate Dterm
00093 d_term = pid_st->D_Factor * (pid_st->lastProcessValue -
processValue);
00094
00095 pid_st->lastProcessValue = processValue;
00096
00097 ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
00098 if(ret > MAX_INT){
00099 ret = MAX_INT;
00100 }
00101 else if(ret < -MAX_INT){
00102 ret = -MAX_INT;
00103 }
00104
00105 return((int16_t)ret);
00106 }
__________ Informacja programu ESET NOD32 Antivirus, wersja bazy sygnatur wirusow
5103 (20100510) __________
Wiadomosc zostala sprawdzona przez program ESET NOD32 Antivirus.
http://www.eset.pl lub http://www.eset.com
Następne wpisy z tego wątku
Najnowsze wątki z tej grupy
- pradnica krokowa
- Nieustający podziw...
- Coś dusi.
- akumulator napięcie 12.0v
- Podłączenie DMA 8257 do 8085
- pozew za naprawę sprzętu na youtube
- gasik
- Zbieranie danych przez www
- reverse engineering i dodawanie elementów do istniejących zamkniętych produktów- legalne?
- Problem z odczytem karty CF
- 74F vs 74HCT
- Newag ciąg dalszy
- Digikey, SN74CBT3253CD, FST3253, ktoś ma?
- Szukam: czujnik ruchu z możliwością zaączenia na stałe
- kabelek - kynar ?
Najnowsze wątki
- 2025-01-19 Nowa ładowarka Moya a Twizy -)
- 2025-01-18 Power BANK z ładowaniem przelotowym robi PRZERWY
- 2025-01-18 Pomoc dla Filipa ;)
- 2025-01-18 znowu kradno i sie nie dzielo
- 2025-01-18 Zieloni oszuchiści
- 2025-01-18 Zielonka => Specjalista ds. public relations <=
- 2025-01-18 Warszawa => Frontend Developer (JS, React) <=
- 2025-01-18 Warszawa => Software .Net Developer <=
- 2025-01-18 Warszawa => Developer .NET (mid) <=
- 2025-01-18 Katowice => Administrator IT - Systemy Operacyjne i Wirtualizacja <=
- 2025-01-17 Zniknął list gończy za "Frogiem". Frog się nam odnalazł?
- 2025-01-17 Kto wytłumaczy "głupiemu" prezydentowi Dudzie wielką moc prawną "dekretu premiera" TUSKA? [(C)Korneluk (2025)]
- 2025-01-17 Warszawa => Inżynier oprogramowania .Net <=
- 2025-01-17 Natalia z Andrychowa
- 2025-01-17 Gliwice => Business Development Manager - Dział Sieci i Bezpieczeńst